Еластичний елемент маніпулятора пневматичного орігамідизайн Йошимура

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorКрасновид, Дмитро Олександрович
dc.contributor.authorЄвстропова, Катерина Олександрівна
dc.date.accessioned2024-12-23T14:33:08Z
dc.date.available2024-12-23T14:33:08Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractУ даному дипломному проекті досліджується розробка еластичного елементу на основі орігамі-дизайну Йошимура, для застосування у м'якому пневматичному маніпуляторі. Основною метою проекту було створення виконавчого органу, здатного здійснювати гнучкі рухи для проникнення у важкодоступні місця, а також забезпечення візуального контролю за допомогою вбудованої камери. В ході дослідження було проведено детальний огляд літератури, що охоплює різні види м'яких пневматичних маніпуляторів і орігамі-дизайнів. Особлива увага приділялася орігамі-дизайну Йошимура. Було спроектовано еластичний орігамі-дизайн та виконавчий орган який складається з дев'яти еластичних елементів, закріплених між дисками. Ці еластичні елементи змінюють свою форму під впливом поданого тиску, що забезпечує рух виконавчого органу. Крім того, була розроблена конструкція для фіксації відеокамери, що дозволяє здійснювати візуальний контроль у реальному часі. Також було проведено розрахунок пневмоциліндра, подачу необхідного тиску, та кут нахилу при подачі тиску. Раціонально використано технологію 3D друку для виробництва виконавчого органу. Запропонована конструкція еластичного елемента та виконавчого органу значно підвищує можливості робототехнічних систем, завдяки своїй гнучкості та здатності до проникнення у важкодоступні місця.
dc.description.abstractotherThis thesis project investigates the development of an elastic element based on Yoshimura's origami design for use in a soft pneumatic manipulator. The main goal of the project was to create an actuator capable of flexible movements to penetrate hard-to-reach places, as well as to provide visual control using a built-in camera. The research involved a detailed literature review covering various types of soft pneumatic manipulators and origami designs. Particular attention was paid to Yoshimura's origami design. An elastic origami design and an actuator consisting of nine elastic elements fixed between disks were designed. These elastic elements change their shape under the influence of applied pressure, which ensures the movement of the actuator. In addition, a design was developed for fixing a video camera, which allows for realtime visual control. We also calculated the pneumatic cylinder, the required pressure, and the angle of inclination when applying pressure. The 3D printing technology was rationally used for the production of the actuator. The proposed design of the elastic element and the actuator significantly increases the capabilities of robotic systems due to its flexibility and ability to penetrate hard-to-reach places.
dc.format.extent68 с.
dc.identifier.citationЄвстропова, К. О. Еластичний елемент маніпулятора пневматичного орігамідизайн Йошимура : дипломний проект ... бакалавра : 131 Прикладна механіка / Євстропова Катерина Олександрівна. - Київ, 2024. - 68 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/71270
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectеластичний елемент
dc.subjectорігамі-дизайн
dc.subjectорігамі-дизайн Йошимура
dc.subjectм’який пневматичний маніпулятор
dc.subject3D друк
dc.titleЕластичний елемент маніпулятора пневматичного орігамідизайн Йошимура
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Yevstropova_bakalavr.pdf
Розмір:
5.4 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ККМ)
Бакалаврські роботи