Імітаційна модель управління маніпулятором на основі рівняння Ріккаті
Вантажиться...
Дата
2022
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Магістерська дисертація присвячена розробці модифікованого методу Ріккаті, а
також його імітаційної моделі. Магістерська дисертація складається з вступу, чотирьох
розділів, висновків, містить 87 стр. У вступі було сформульовано мету магістерської
дисертації, визначено об’єкт та предмет дослідження, а також сформульовано задачі, які
необхідно вирішити та наведено практичну цінність дисертаційного дослідження.
У першому розділі було описано огляд і аналіз методів та засобів управління
роботизованими системами, а саме на прикладі систем управління промисловими
маніпуляторами, промисловими маніпуляторами для складальних робіт, безпілотними
літальними апаратами, також приклад об’єктів інтелектуальної власності. Та було
розглянуто математичне обґрунтування методу Ріккаті.
У другому розділі магістерської дисертації було виконано удосконалення методу
Ріккаті, а саме модифікований метод управління Ріккаті з кінцевим часовим горизонтом
і модифікований метод управління Ріккаті з нескінченним часовим горизонтом.
У третьому розділі розроблено практичне застосування, а саме розроблено
імітаційну модель управління промисловим роботом маніпулятором і алгоритм
управління, а також продемонстровано порівняння швидкості розрахунків класичного і
модифікованого методу Ріккаті.
У четвертому розділі виконано розробку стартап-проекту проведено опис проєкту,
технологічний аудит ідеї проєкту, аналіз ринкових можливостей запуску стартап-
проєкту та розроблення ринкової стратегії проєкту.
Опис
Ключові слова
імітаційна модель, метод Ріккаті, алгоритм управління, маніпулятор, роботизована система
Бібліографічний опис
Сірош, В. О. Імітаційна модель управління маніпулятором на основі рівняння Ріккаті : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Сірош Владислав Олександрович. – Київ, 2022. – 86 с.