Імітаційна модель управління маніпулятором на основі рівняння Ріккаті

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСтельмах, Наталія Володимирівна
dc.contributor.authorСірош, Владислав Олександрович
dc.date.accessioned2023-01-19T10:26:58Z
dc.date.available2023-01-19T10:26:58Z
dc.date.issued2022
dc.description.abstractenThe master's thesis is devoted to the development of the modified Riccati method, as well as its simulation model. The master's thesis consists of an introduction, four chapters, conclusions, contains 87 pp. In the introduction, the purpose of the master's thesis was formulated, the object and subject of the research were defined, as well as the problems to be solved were formulated and the practical value of the dissertation research was given. The first chapter described the review and analysis of methods and means of controlling robotic systems, namely, using the example of control systems for industrial manipulators, industrial manipulators for assembly work, unmanned aerial vehicles, as well as an example of intellectual property objects. But the mathematical justification of the Riccati method was considered. In the second chapter of the master's thesis, the Riccati method was improved, namely the modified Riccati control method with a finite time horizon and the modified Riccati control method with an infinite time horizon. In the third chapter, a practical application is developed, namely, a simulation model of control of an industrial robot by a manipulator and a control algorithm are developed, as well as a comparison of the calculation speed of the classic and modified Riccati method is demonstrated. In the fourth chapter, the development of the startup project was carried out, a description of the project was carried out, a technological audit of the project idea, an analysis of market opportunities for launching a startup project and the development of a market strategy for the project were carried out.uk
dc.description.abstractukМагістерська дисертація присвячена розробці модифікованого методу Ріккаті, а також його імітаційної моделі. Магістерська дисертація складається з вступу, чотирьох розділів, висновків, містить 87 стр. У вступі було сформульовано мету магістерської дисертації, визначено об’єкт та предмет дослідження, а також сформульовано задачі, які необхідно вирішити та наведено практичну цінність дисертаційного дослідження. У першому розділі було описано огляд і аналіз методів та засобів управління роботизованими системами, а саме на прикладі систем управління промисловими маніпуляторами, промисловими маніпуляторами для складальних робіт, безпілотними літальними апаратами, також приклад об’єктів інтелектуальної власності. Та було розглянуто математичне обґрунтування методу Ріккаті. У другому розділі магістерської дисертації було виконано удосконалення методу Ріккаті, а саме модифікований метод управління Ріккаті з кінцевим часовим горизонтом і модифікований метод управління Ріккаті з нескінченним часовим горизонтом. У третьому розділі розроблено практичне застосування, а саме розроблено імітаційну модель управління промисловим роботом маніпулятором і алгоритм управління, а також продемонстровано порівняння швидкості розрахунків класичного і модифікованого методу Ріккаті. У четвертому розділі виконано розробку стартап-проекту проведено опис проєкту, технологічний аудит ідеї проєкту, аналіз ринкових можливостей запуску стартап- проєкту та розроблення ринкової стратегії проєкту.uk
dc.format.page86 с.uk
dc.identifier.citationСірош, В. О. Імітаційна модель управління маніпулятором на основі рівняння Ріккаті : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Сірош Владислав Олександрович. – Київ, 2022. – 86 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/51988
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectімітаційна модельuk
dc.subjectметод Ріккатіuk
dc.subjectалгоритм управлінняuk
dc.subjectманіпуляторuk
dc.subjectроботизована системаuk
dc.subject.udc004.42uk
dc.titleІмітаційна модель управління маніпулятором на основі рівняння Ріккатіuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Sirosh_magistr.pdf
Розмір:
1.72 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КІТВП)
Магістерські роботи