Модель керування приводами мобільного робота на основі нейронної мережі

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorКравець, Олександр Михайлович
dc.contributor.authorГамілов, Євгеній Олегович
dc.date.accessioned2018-06-13T14:07:25Z
dc.date.available2018-06-13T14:07:25Z
dc.date.issued2018
dc.description.abstractenThe volume of the graphic part is presentation 26 frames, explanatory note 98st, contains 88 drawings and 21 tables. Object of research: the system of control of mobile robot drives Subject of research: how to drive drives to provide a mode of energy savings. The purpose of the work is to develop a system for managing the movement of the working body of the mobile robot. To achieve this goal, the following tasks must be solved: 1. Perform a patent-information study in order to find out the necessary technical and operational characteristics of the robot-manipulator control system. 2. To develop the algorithm of driving of drives with maintenance of a mode of energy saving at moving of a working body in all range of a working space. To do this, develop a mathematical model of the drive drive and a system for adjusting the power supply of the drive motors. 3. To study the properties of several variants of neural networks, to study the networks and compare the accuracy of the reproduction of the required control algorithm. The mathematical models of the process of moving the work platform of the mobile robot were created and implemented by means of "Matlab". A method for controlling mobile robot drives for providing a mode of energy saving is proposed. A mechanism for managing a mobile robot based on a neural network is developed. Three types of neural networks that can be used to build a control system are checked. The results of the development were reported and werediscussed in the All-Ukrainian Scientific and Technical Conference of Young Scientists and Students "Innovations in Youth -Machine Building" Section "Machine Building".uk
dc.description.abstractruОбъем графической части презентация 26 кадров, пояснительная записка 98 в содержит 88 рисунков и 21 таблицу. Объект исследования: система управления приводами мобильного робота Предмет исследования: способы управления приводами для обеспечения режима энергосбережения. Целью работы является разработка системы управления перемещениями рабочего органа мобильного робота. Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи: 1. Выполнить патентно-информационное исследование для того чтобы выяснить необходимые технические и эксплуатационные характеристики системы управления робота-манипулятора. 2. Разработать алгоритм управления движением приводов с обеспечением режима энергосбережения при перемещении рабочего органа во всем диапазоне рабочего пространства. Для этого разработать математическую модель привода работа и систему корректировки электрического питания двигателей приводов. 3. Исследовать свойства нескольких вариантов нейронных сетей, выполнить обучение этих сетей и сравнить точность воспроизведения необходимого алгоритма управления. Созданы и реализован средствами "Matlab" математические модели процесса перемещения рабочей платформы мобильного робота. Предложен метод управления приводами мобильного робота для обеспечения режима энергосбережения. Разработан механизм управления мобильным роботом на основе нейронной сети. Проверено нейронные сети трех типов, которые можно применить для построения системы управления.Результаты разработки докладывались и были опубликованы в тезисах Всеукраинской научно-технической конференция молодых ученых и студентов «Инновации молодежи -машиностроению» Секция «Машиностроение»uk
dc.description.abstractukРобота містить чотири розділи і один додаток. Об’єм графічної частини презентація 26 кадрів, пояснювальна записка 98 ст, містить 88 малюнків та 21таблицю. Об’єкт дослідження: система керування приводами мобільного робота Предмет дослідження: способи керування приводами для забезпечення режиму енергозбереження. Метою роботи є розробка системи керування переміщеннями робочого органа мобільного робота. Для досягнення поставленої мети необхідно розв’язати наступні задачі: 1. Виконати патентно-інформаційне дослідження для того щоб з’ясувати необхідні технічні та експлуатаційні характеристики системи керування робота-маніпулятора. 2.Розробити алгоритм керування рухом приводів з забезпеченням режиму енергозбереження при переміщенні робочого органу в усьому діапазоні робочого простору. 3. Розробити математичну модель приводу робота та систему корегування електричного живлення двигунів приводів. 4. Дослідити властивості декількох варіантів нейронних мереж, виконати навчання цих мереж та порівняти точність відтворення необхідного алгоритму керування. Створено та реалізовано засобами “Matlab” математичні моделі процесу переміщення робочої платформи мобільного робота. Запропоновано метод керування приводами мобільного робота для забезпечення режиму енергозбереження. Розроблено механізм керування мобільним роботом на основі нейронної мережі. Перевірено нейронні мережі трьох типів, які можна застосувати для побудови системи керування. 5 Результати розробки доповідались та були схвалені на Всеукраїнській науково-технічної конференції молодих вчених та студентів «Інновації молоді -машинобудуванню» Секція "Машинобудування"uk
dc.format.page98 с.uk
dc.identifier.citationГамілов, І. В. Модель керування приводами мобільного робота на основі нейронної мережі : магістерська дис. : 133 Галузеве машинобудування / Гамілов Євгеній Олегович. – Київ, 2018. – 98 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/23418
dc.language.isoukuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.titleМодель керування приводами мобільного робота на основі нейронної мережіuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Gamilov_magistr.pdf
Розмір:
3.77 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.74 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КВМ)
Магістерські роботи