Динамічна торсіонна підвіска швидкісного наземного робототехнічного комплексу
Вантажиться...
Дата
2025
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Актуальність теми. Стрімкий розвиток мобільної робототехніки, зокрема для військового, цивільного та дослідницького застосування, зумовлює необхідність вдосконалення ходових систем робототехнічних комплексів. Однією з ключових проблем є забезпечення плавного руху та стійкості машин на високих швидкостях у складних дорожніх умовах. Динамічна торсіонна підвіска забезпечує ефективне гасіння коливань, покращення зчеплення з поверхнею та підвищення ресурсу елементів шасі. Зв’язок дослідження з науковими програмами, планами, темами. Дослідження проводилось у межах науково-дослідної роботи кафедри «Прикладна механіка» згідно з темою «Інноваційні механічні системи в мобільній робототехніці», що передбачена планом наукової роботи факультету на 2024–2025 рр. Мета і задачі дослідження. Метою роботи є проєктування й аналіз конструкції динамічної торсіонної підвіски для швидкісного наземного роботизованого комплексу. Основні задачі: – дослідити принцип дії торсіонної підвіски; – провести комп’ютерне моделювання роботи підвіски в різних режимах; – оцінити вплив підвіски на стійкість і плавність руху; – розробити рекомендації щодо конструктивного вдосконалення. Об’єкт дослідження. Підвіска наземного роботехнічного комплексу підвищеної прохідності. Предмет дослідження. Динамічні характеристики торсіонної підвіски, зокрема жорсткість, демпфування, частотні властивості, вплив на параметри руху комплексу. Методи дослідження. Застосовано методи комп’ютерного моделювання (CAD/CAE), кінематичного та динамічного аналізу, експериментального моделювання на стендових установках, а також методи порівняльного аналізу відомих конструкцій підвісок. Наукова новизна одержаних результатів. Розроблено удосконалену конструкцію торсіонної підвіски з адаптивним демпфуванням, яка забезпечує вищу стабільність у динамічних режимах. Встановлено залежності між параметрами підвіски та характеристиками руху, що не були повноцінно досліджені в попередніх роботах. Практичне значення одержаних результатів. Запропонована конструкція може бути впроваджена в мобільні робототехнічні платформи для підвищення їх маневреності й надійності. Отримані результати можуть бути використані в конструкторських бюро та підприємствах, що займаються розробкою спецтехніки. Апробація результатів дисертації. Основні результати роботи доповідались на Всеукраїнській науковопрактичній конференції «Інновації в інженерії», м. Київ, 2024 р., а також на науковому семінарі кафедри. Публікації. Матеріали дослідження опубліковані у фаховому науковому журналі «Прикладна механіка і технічні науки», №2(15), 2024, а також у збірнику тез конференції «Інженерні рішення XXI століття», Харків, 2024.
Опис
Ключові слова
торсіонна підвіска, роботизований комплекс, динаміка, плавність руху, адаптивні системи, комп’ютерне моделювання, висока швидкість, шасі, демпфування, стабілізація, torsion suspension, robotic platform, dynamics, ride smoothness, adaptive systems, computer modeling, high speed, chassis, damping, stabilization
Бібліографічний опис
Бачинський, А. О. Динамічна торсіонна підвіска швидкісного наземного робототехнічного комплексу : дипломний проект ... бакалавра : 131 Прикладна механіка / Бачинський Андрій Олексійович. - Київ, 2025. - 66 с.