Динамічна торсіонна підвіска швидкісного наземного робототехнічного комплексу

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСамойленко, Олексій Васильович
dc.contributor.authorБачинський, Андрій Олексійович
dc.date.accessioned2025-09-09T09:58:31Z
dc.date.available2025-09-09T09:58:31Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractАктуальність теми. Стрімкий розвиток мобільної робототехніки, зокрема для військового, цивільного та дослідницького застосування, зумовлює необхідність вдосконалення ходових систем робототехнічних комплексів. Однією з ключових проблем є забезпечення плавного руху та стійкості машин на високих швидкостях у складних дорожніх умовах. Динамічна торсіонна підвіска забезпечує ефективне гасіння коливань, покращення зчеплення з поверхнею та підвищення ресурсу елементів шасі. Зв’язок дослідження з науковими програмами, планами, темами. Дослідження проводилось у межах науково-дослідної роботи кафедри «Прикладна механіка» згідно з темою «Інноваційні механічні системи в мобільній робототехніці», що передбачена планом наукової роботи факультету на 2024–2025 рр. Мета і задачі дослідження. Метою роботи є проєктування й аналіз конструкції динамічної торсіонної підвіски для швидкісного наземного роботизованого комплексу. Основні задачі: – дослідити принцип дії торсіонної підвіски; – провести комп’ютерне моделювання роботи підвіски в різних режимах; – оцінити вплив підвіски на стійкість і плавність руху; – розробити рекомендації щодо конструктивного вдосконалення. Об’єкт дослідження. Підвіска наземного роботехнічного комплексу підвищеної прохідності. Предмет дослідження. Динамічні характеристики торсіонної підвіски, зокрема жорсткість, демпфування, частотні властивості, вплив на параметри руху комплексу. Методи дослідження. Застосовано методи комп’ютерного моделювання (CAD/CAE), кінематичного та динамічного аналізу, експериментального моделювання на стендових установках, а також методи порівняльного аналізу відомих конструкцій підвісок. Наукова новизна одержаних результатів. Розроблено удосконалену конструкцію торсіонної підвіски з адаптивним демпфуванням, яка забезпечує вищу стабільність у динамічних режимах. Встановлено залежності між параметрами підвіски та характеристиками руху, що не були повноцінно досліджені в попередніх роботах. Практичне значення одержаних результатів. Запропонована конструкція може бути впроваджена в мобільні робототехнічні платформи для підвищення їх маневреності й надійності. Отримані результати можуть бути використані в конструкторських бюро та підприємствах, що займаються розробкою спецтехніки. Апробація результатів дисертації. Основні результати роботи доповідались на Всеукраїнській науковопрактичній конференції «Інновації в інженерії», м. Київ, 2024 р., а також на науковому семінарі кафедри. Публікації. Матеріали дослідження опубліковані у фаховому науковому журналі «Прикладна механіка і технічні науки», №2(15), 2024, а також у збірнику тез конференції «Інженерні рішення XXI століття», Харків, 2024.
dc.description.abstractotherRelevance of the topic. The rapid development of mobile robotics, especially for military, civil, and research applications, necessitates the improvement of drive systems in robotic platforms. One of the key challenges is ensuring smooth motion and stability of machines at high speeds under complex terrain conditions. A dynamic torsion suspension provides effective vibration damping, enhanced traction, and increased durability of chassis components. Connection of the research with scientific programs and themes. The research was conducted within the framework of the scientific project of the "Applied Mechanics" department under the theme “Innovative Mechanical Systems in Mobile Robotics,” as stipulated in the faculty's research plan for 2024–2025. Aim and objectives of the study. The aim of the work is to design and analyze a dynamic torsion suspension system for a high-speed ground robotic platform.Main objectives: - To investigate the operating principle of the torsion suspension; - To perform computer simulations of suspension performance in various modes; - To assess the impact of the suspension on stability and ride smoothness; - To develop recommendations for structural improvement. Object of the study. The suspension of a high-mobility ground robotic system. Subject of the study. Dynamic characteristics of the torsion suspension, including stiffness, damping, frequency properties, and their influence on the motion parameters of the robotic platform. Research methods. The study employed computer modeling methods (CAD/CAE), kinematic and dynamic analysis, experimental simulation using test benches, and comparative analysis of known suspension designs. Scientific novelty of the obtained results. An improved torsion suspension design with adaptive damping has been developed, providing enhanced stability under dynamic conditions. Dependencies between suspension parameters and motion characteristics were established, which had not been comprehensively investigated in previous works. Practical significance of the results. The proposed design can be implemented in mobile robotic platforms to improve their maneuverability and reliability. The results can be utilized by design bureaus and enterprises engaged in the development of specialized machinery. Presentation of research results. The main results were presented at the All-Ukrainian Scientific and Practical Conference "Innovations in Engineering," Kyiv, 2024, as well as at the departmental scientific seminar. Publications. Research findings were published in the peer-reviewed journal Applied Mechanics and Technical Sciences, No. 2(15), 2024, and in the conference proceedings Engineering Solutions of the 21st Century, Kharkiv, 2024.
dc.format.extent66 с.
dc.identifier.citationБачинський, А. О. Динамічна торсіонна підвіска швидкісного наземного робототехнічного комплексу : дипломний проект ... бакалавра : 131 Прикладна механіка / Бачинський Андрій Олексійович. - Київ, 2025. - 66 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/75871
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectторсіонна підвіска
dc.subjectроботизований комплекс
dc.subjectдинаміка
dc.subjectплавність руху
dc.subjectадаптивні системи
dc.subjectкомп’ютерне моделювання
dc.subjectвисока швидкість
dc.subjectшасі
dc.subjectдемпфування
dc.subjectстабілізація
dc.subjecttorsion suspension
dc.subjectrobotic platform
dc.subjectdynamics
dc.subjectride smoothness
dc.subjectadaptive systems
dc.subjectcomputer modeling
dc.subjecthigh speed
dc.subjectchassis
dc.subjectdamping
dc.subjectstabilization
dc.titleДинамічна торсіонна підвіска швидкісного наземного робототехнічного комплексу
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Bachynskyi_bakalavr.pdf
Розмір:
2.09 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ККМ)
Бакалаврські роботи