Розробка механізму зрівноважування робота-маніпулятора
Вантажиться...
Дата
2024
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Актуальність теми. На сьогоднішній день, роботи-маніпулятори
стають все більш затребуваними у різних сферах: від розмінування і до
космічних досліджень. Зростаючий на них попит, створює нові вимоги
точності і енергоефективності, які повинні забезпечувати маніпулятори.
Адаптивна система зрівноважування може суттєво підвищити характеристики маніпулятора, а саме підвищити його точність, стабільність, зменшити енергоспоживання та підвищити його ККД. Тим самим ми можемо наблизити маніпулятор до сучасних вимог і зробити його більш конкурентоспроможним.
Мета дослідження: забезпечення зрівноважування маніпулятора для
підвищення його плавності та точності руху за рахунок зменшення амплітуд коливань його ланок, а також підтримки механічної системи у стані спокою.
Задачі дослідження:
1) Провести патентний пошук існуючих методів зрівноважування.
2) Визначити масо-інерційні характеристики маніпулятора для
подальших розрахунків
3) Виконати статичне зрівноважування ланок маніпулятора.
4) Спроектувати систему зрівноважування
5) Розробити математичну модель маніпулятора та визначити
амплітуди коливань його ланок з та без зрівноважування.
Об’єкт дослідження: три-ланковий надлегкий маніпулятор з робочою
зоною 4 метри.
Предмет дослідження: виконання статичного зрівноважування та
формування динамічних характеристик маніпулятора при зрівноважуванні, розробка мезанізму зрівноважування.
Наукова новизна: було розроблено нову конструкцію механізма
зірвноважування на основі пружини стиснення та на основі рухомих противаг.
Опис
Ключові слова
статичне зрівноважування, динамічне зрівноважування, робот-маніпулятор, пружина, противага, математична модель, тросова система, static balancing, dynamic balancing, robot manipulator, spring, counterweight, mathematical model, cable system
Бібліографічний опис
Бойко, І. С. Розробка механізму зрівноважування робота-маніпулятора : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка / Бойко Ілля Сергійович. - Київ, 2024. - 91 с.