Розробка механізму зрівноважування робота-маніпулятора

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorПетришин, Андрій Ігорович
dc.contributor.authorБойко, Ілля Сергійович
dc.date.accessioned2025-04-16T14:00:20Z
dc.date.available2025-04-16T14:00:20Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractАктуальність теми. На сьогоднішній день, роботи-маніпулятори стають все більш затребуваними у різних сферах: від розмінування і до космічних досліджень. Зростаючий на них попит, створює нові вимоги точності і енергоефективності, які повинні забезпечувати маніпулятори. Адаптивна система зрівноважування може суттєво підвищити характеристики маніпулятора, а саме підвищити його точність, стабільність, зменшити енергоспоживання та підвищити його ККД. Тим самим ми можемо наблизити маніпулятор до сучасних вимог і зробити його більш конкурентоспроможним. Мета дослідження: забезпечення зрівноважування маніпулятора для підвищення його плавності та точності руху за рахунок зменшення амплітуд коливань його ланок, а також підтримки механічної системи у стані спокою. Задачі дослідження: 1) Провести патентний пошук існуючих методів зрівноважування. 2) Визначити масо-інерційні характеристики маніпулятора для подальших розрахунків 3) Виконати статичне зрівноважування ланок маніпулятора. 4) Спроектувати систему зрівноважування 5) Розробити математичну модель маніпулятора та визначити амплітуди коливань його ланок з та без зрівноважування. Об’єкт дослідження: три-ланковий надлегкий маніпулятор з робочою зоною 4 метри. Предмет дослідження: виконання статичного зрівноважування та формування динамічних характеристик маніпулятора при зрівноважуванні, розробка мезанізму зрівноважування. Наукова новизна: було розроблено нову конструкцію механізма зірвноважування на основі пружини стиснення та на основі рухомих противаг.
dc.description.abstractotherRelevance of the topic. Today, robot manipulators are becoming increasingly popular in various fields: from mine clearance to space exploration. The growing demand for them creates new requirements for accuracy and energy efficiency that manipulators must provide. An adaptive balancing system can significantly improve the characteristics of the manipulator, namely, increase its accuracy, stability, reduce energy consumption and increase its efficiency. Thus, we can bring the manipulator closer to modern requirements and make it more competitive. Research objective: ensuring the balancing of the manipulator to increase its smoothness and accuracy of movement by reducing the amplitudes of oscillations of its links, as well as maintaining the mechanical system at rest. Research objectives: 1) Conduct a patent search for existing balancing methods. 2) Determine the mass-inertial characteristics of the manipulator for further calculations 3) Perform static balancing of the manipulator links. 4) Design a balancing system 5) Develop a mathematical model of the manipulator and determine the amplitudes of oscillations of its links with and without balancing. Object of research: three-link ultralight manipulator with a working area of 4 meters. Subject of research: performing static balancing and forming dynamic characteristics of the manipulator during balancing, development of a balancing mechanism. Scientific novelty: a new design of the balancing mechanism based on a compression spring and moving counterweights was developed.
dc.format.extent91 c.
dc.identifier.citationБойко, І. С. Розробка механізму зрівноважування робота-маніпулятора : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка / Бойко Ілля Сергійович. - Київ, 2024. - 91 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/73410
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectстатичне зрівноважування
dc.subjectдинамічне зрівноважування
dc.subjectробот-маніпулятор
dc.subjectпружина
dc.subjectпротивага
dc.subjectматематична модель
dc.subjectтросова система
dc.subjectstatic balancing
dc.subjectdynamic balancing
dc.subjectrobot manipulator
dc.subjectspring
dc.subjectcounterweight
dc.subjectmathematical model
dc.subjectcable system
dc.titleРозробка механізму зрівноважування робота-маніпулятора
dc.typeMaster Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
BoikoI_magistr.pdf
Розмір:
4.7 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (ККМ)
Магістерські роботи