Система керування промисловим роботом-маніпулятором

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСтаценко, Олексій Володимирович
dc.contributor.authorСтрелюк, Станіслав Олегович
dc.date.accessioned2025-01-16T10:24:49Z
dc.date.available2025-01-16T10:24:49Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractМагістерська дисертація містить: сторінок – 95, рисунків – 36, таблиць – 18, графічну частину на 6 листах А1. Метою магістерської дисертації було дослідити процес керування промисловим роботом маніпулятором. В результаті дослідження було обрано прототип робота-маніпулятора, параметри якого бралися за основу. Відповідно до обраного прототипу надано відповідно для кожної ланки робота-маніпулятора окремий ЕП з основою СДПМ. Вирішення оберненої задачі кінематики дозволило сформувати сигнали завдання відносних швидкостей для кожної кінематичної пари, в залежності від завдання швидкостей переміщення робочого органу в інерціальній системі координат. Розроблено візуально модуль механіки промислового робота-маніпулятора яка враховує динаміку механіки маніпулятора, електромеханічне перетворення енергії приводами, алгоритм керування, в середовищі MATLAB Simulink.
dc.description.abstractotherThe master's thesis contains: pages – 95, figures – 36, tables – 18, graphic part on 6 sheets of A1. The purpose of the master's thesis was to study the process of controlling an industrial robot with a manipulator. As a result of the study, a prototype of a robot manipulator was selected, the parameters of which were taken as a basis. In accordance with the selected prototype, a separate EP based on the SDPM was provided for each link of the robot manipulator. Solving the inverse kinematics problem made it possible to generate signals of relative speeds for each kinematic pair, depending on the speed of movement of the working body in the inertial coordinate system. A visual module of the mechanics of an industrial robot manipulator, which takes into account the dynamics of the manipulator mechanics, electromechanical energy conversion by drives, and a control algorithm, was developed in MATLAB Simulink.
dc.format.extent94 с.
dc.identifier.citationСтрелюк, С. О. Система керування промисловим роботом-маніпулятором : магістерська дис. : 141 Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка / Стрелюк Станіслав Олегович. – Київ, 2024. – 94 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/71940
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectindustrial manipulator
dc.subjectelectromechanical system
dc.subjectkinematic scheme
dc.subjectpermanent magnet synchronous motor
dc.subjectvector control
dc.subjectdirect manipulator task
dc.subjectreverse manipulator task
dc.subjectпромисловий робот маніпулятор
dc.subjectелктромеханічна система
dc.subjectкінематична схема
dc.subjectсинхронний двигун з постійними магнітами
dc.subjectвекторне керування
dc.subjectпряма задача маніпулятора
dc.subjectзворотня задача маніпулятора
dc.subject.udc621.865.8
dc.titleСистема керування промисловим роботом-маніпулятором
dc.typeMaster Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Strelyuk_magistr.pdf
Розмір:
4.02 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (АЕМСЕП)
Магістерські роботи