Підсистема комп'ютерного зору мобільного робота для покращення якості вхідного зображення шляхом усунення впливу погодних явищ

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorОлійник, Володимир Валентинович
dc.contributor.authorКачуринець, Надія Юріївна
dc.date.accessioned2025-10-29T13:28:31Z
dc.date.available2025-10-29T13:28:31Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractПідсистема комп'ютерного зору мобільного робота для покращення якості вхідного зображення шляхом усунення впливу погодних явищ. Проєкт містить 83 с. тексту, 10 рисунків, 14 таблиць, посилання на 21 літературне джерело, додатки та 4 конструкторських документи. Об’єктом розробки є підсистема комп'ютерного зору для покращення якості вхідного зображення шляхом усунення впливу погодних явищ. Мета розробки — підвищення ефективності роботи підсистеми комп’ютерного зору мобільного робота шляхом підвищення якості вхідного зображення за умов туману, дощу та снігу із застосуванням сучасних методів глибокого навчання. У дипломному проєкті досліджено моделі глибокого навчання TANet та MWFormer для очищення вхідних зображень від ефектів погодних явищ, а також на їх основі розроблено підсистему комп'ютерного зору для покращення візуальної якості вхідного потоку. Значну увагу було приділено створенню збалансованих навчальних датасетів, що включають як синтетичні, так і реальні зображення, а також налаштуванню циклу тренування для досягнення максимальної якості результатів. У роботі порівняно ефективність обох моделей за ключовими метриками (PSNR, SSIM) на різних типах атмосферних викривлень. Отримані результати можуть бути корисними для впровадження в системах автономного транспорту, відеоспостереження, робототехніки, а також у будь-яких застосуваннях, де необхідно забезпечити стабільну якість зображення за несприятливих погодних умов.
dc.description.abstractotherComputer vision subsystem of a mobile robot to improve the quality of the input image by eliminating the influence of weather phenomena. The project contains 83 pages text, 10 figures, 14 tables, links to 21 literary sources, annexes and 4 design documents. The object of development is a computer vision subsystem to improve the quality of the input image by eliminating the influence of weather phenomena. The purpose of the development is to increase the efficiency of solving the problem of recognizing the environment and objects by a mobile robot by improving the quality of the input image in conditions of fog, rain, and snow through the use of modern deep learning methods. The thesis project investigated the deep learning models TANet and MWFormer for cleaning input images from the effects of weather phenomena, and based on them, a computer vision subsystem was developed to improve the visual quality of the input stream. Considerable attention was paid to the creation of balanced training datasets, including both synthetic and real images, as well as to tuning the training cycle to achieve maximum quality of results. The work compared the effectiveness of both models by key metrics (PSNR, SSIM) on different types of atmospheric distortions. The results obtained can be useful for implementation in autonomous transport systems, video surveillance, robotics, as well as in any applications where it is necessary to ensure stable image quality under adverse weather conditions.
dc.format.extent90 с.
dc.identifier.citationКачуринець, Н. Ю. Підсистема комп'ютерного зору мобільного робота для покращення якості вхідного зображення шляхом усунення впливу погодних явищ : дипломний проєкт ... бакалавра : 126 Інформаційні системи та технології / Качуринець Надія Юріївна. – Київ, 2025. – 94 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/77023
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectочищення зображення
dc.subjectпогодні явища
dc.subjectатмосферні спотворення
dc.subjectглибоке навчання
dc.subjectмашинне навчання
dc.subjectкомп’ютерний зір
dc.subjectpython
dc.subjectpytorch
dc.subjectimage cleaning
dc.subjectweather phenomena
dc.subjectdeep learning
dc.subjectmachine learning
dc.subjectcomputer vision
dc.subjectRESIDE-6K
dc.subjectRain1400
dc.subjectSnowCityScapes
dc.subjectWeatherStream
dc.subjectTANet
dc.subjectMWFormer
dc.subjectPython
dc.subjectPyTorch
dc.subject.udc004.04
dc.titleПідсистема комп'ютерного зору мобільного робота для покращення якості вхідного зображення шляхом усунення впливу погодних явищ
dc.title.alternativeComputer vision subsystem of a mobile robot to improve the quality of the input image by eliminating the influence of weather phenomena
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Kachurinets_bakalavr.pdf
Розмір:
1.19 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ІСТ)
Бакалаврські роботи