Система оптимального керування маршрутом безпілотного літального апарату при автономному аналізі виробничих приміщен
Вантажиться...
Дата
2023
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Магістерська дисертація за освітньо-науковою програмою «Технічні та про грамнізасоби автоматизації» на тему «Система оптимального керування маршрутом
безпілотного літального апарату при автономному аналізі виробничих приміщень».
Основний текст пояснювальної записки включає: 63 сторінки, 19 рисунків, 12 таб лиць, 15 джерел за переліком посилань.
В роботі проведено синтез системи автоматичного керування маршрутом ква дрокоптера при автономному аналізі промислових приміщень. Розроблено структу рну схему досліджуваного об’єкту та проведено математичне моделювання квадро коптера. Досліджено динамічні властивості квадрокоптеру в умовах технологічних
завад. На основі моделі, як об’єкту керування, розроблено замкнену систему керу вання за допомогою оптимального лінійно-квадратичного регулятора для декількох
критеріїв оптимальності.
Значну увагу в магістерській дисертації приділено аналізу даних з RGB-D ка мери на борту БПЛА. Розглянуто використання штучних нейронних мереж для ви явлення кластерів у тривимірній щільній хмарі точок. Досліджено алгоритми обро бки щільної хмари точок, та взаємодію з нею. Розглянуто робастний метод локалі зації квадрокоптера в детермінованому середовищі, та одночасного виявлення ста тичних і динамічних перешкод.
Результати дослідження були підтверджені за допомогою моделювання в гра фічному середовищі MATLAB.
Опис
Ключові слова
безпілотний літальний апарат, оптимізація, система автоматичного керу вання, unmanned aerial vehicle, optimization, automatic control system
Бібліографічний опис
Кучкін, О. М. Система оптимального керування маршрутом безпілотного літального апарату при автономному аналізі виробничих приміщень : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Кучкін Олексій Михайлович. - Київ, 2023. - 69 с.