Система оптимального керування маршрутом безпілотного літального апарату при автономному аналізі виробничих приміщен

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСазонов, Артем Юрійович
dc.contributor.authorКучкін, Олексій Михайлович
dc.date.accessioned2023-10-03T13:24:54Z
dc.date.available2023-10-03T13:24:54Z
dc.date.issued2023
dc.description.abstractМагістерська дисертація за освітньо-науковою програмою «Технічні та про грамнізасоби автоматизації» на тему «Система оптимального керування маршрутом безпілотного літального апарату при автономному аналізі виробничих приміщень». Основний текст пояснювальної записки включає: 63 сторінки, 19 рисунків, 12 таб лиць, 15 джерел за переліком посилань. В роботі проведено синтез системи автоматичного керування маршрутом ква дрокоптера при автономному аналізі промислових приміщень. Розроблено структу рну схему досліджуваного об’єкту та проведено математичне моделювання квадро коптера. Досліджено динамічні властивості квадрокоптеру в умовах технологічних завад. На основі моделі, як об’єкту керування, розроблено замкнену систему керу вання за допомогою оптимального лінійно-квадратичного регулятора для декількох критеріїв оптимальності. Значну увагу в магістерській дисертації приділено аналізу даних з RGB-D ка мери на борту БПЛА. Розглянуто використання штучних нейронних мереж для ви явлення кластерів у тривимірній щільній хмарі точок. Досліджено алгоритми обро бки щільної хмари точок, та взаємодію з нею. Розглянуто робастний метод локалі зації квадрокоптера в детермінованому середовищі, та одночасного виявлення ста тичних і динамічних перешкод. Результати дослідження були підтверджені за допомогою моделювання в гра фічному середовищі MATLAB.uk
dc.description.abstractotherMaster's thesis on the educational-scientific program “Automation Hardware and Software” on the topic “Optimal path control system for an unmanned aerial vehicle during the industrial environments autonomous analysis” The main text includes: 63 pages, 19 figures, 12 tables, 15 references. In the paper the automatic control system of quadrotor route is synthesized during the autonomous analysis of industrial environments. The structural scheme of the object was developed and mathematical modeling of the quadrotor was carried out. The dynamic properties of the quadrotor under the conditions of technological perturbations and obsta cles are analyzed. Based on the model, as a control object, a closed-loop control system was developed using an optimal linear-quadratic regulator for several optimality criteria. Considerable attention in the master's thesis is paid to the analysis of data from RGB-D camera on board the UAV. The use of neural network for clustering in a three dimensional dense point clouds is considered. Algorithms for processing a dense map of points and interaction with it are analyzed. A robust method of localization of a quadrotor in a deterministic environment and simultaneous detection of static and dynamic interfer ence are considered.uk
dc.format.extent69 с.uk
dc.identifier.citationКучкін, О. М. Система оптимального керування маршрутом безпілотного літального апарату при автономному аналізі виробничих приміщень : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Кучкін Олексій Михайлович. - Київ, 2023. - 69 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/60867
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectбезпілотний літальний апаратuk
dc.subjectоптимізаціяuk
dc.subjectсистема автоматичного керу ванняuk
dc.subjectunmanned aerial vehicleuk
dc.subjectoptimizationuk
dc.subjectautomatic control systemuk
dc.titleСистема оптимального керування маршрутом безпілотного літального апарату при автономному аналізі виробничих приміщенuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Kuchkin_magistr.pdf
Розмір:
3.19 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (ТПЗА)
Магістерські роботи