Автоматизація процесу керування стабільністю платформи крокуючого евакуаційного робота

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСазонов, Артем Юрійович
dc.contributor.authorЧередниченко, Віктор Ігорович
dc.date.accessioned2024-04-03T07:48:30Z
dc.date.available2024-04-03T07:48:30Z
dc.date.issued2023
dc.description.abstractДипломний проект складається з наступній елементів: пояснювальна записка – 81 сторінка, 2 додатки, 20 літературних джерел та 1 власна публікація В дипломному проекті проаналізовано існуючі рішення у сфері крокуючих роботі. Розроблено кінематичну модель чотириногого крокуючого робота. Виконано математичне моделювання статичного та динамічного режимів сервомотору у програмному середовищі Matlab та його модулі Simulink. Виконано синтез та дослідження впливу систем керування з П, ПІ та ПІДрегуляторами на динамічні показники сервомотору. Створено прототип крокуючого робота та написано алгоритм автоматичної стабілізації платформи робота і була розроблена web-сторіна, що виконує функцію меню керування
dc.description.abstractotherThe diploma project consists of the following elements: explanatory note – 81 pages, 2 appendices, 20 literary sources and 1 own publication. In the diploma project were analyzed the existing solutions in the field of four-legged walking robots were. A kinematic model of a four-legged walking robot has been developed. Mathematical modelling of static and dynamic modes for servomotor was performed in the Matlab software environment and its Simulink module. The synthesis and study of the influence of control systems with P, PI and PID controllers on the dynamic parameters of the servo motor were performed. A prototype of a walking robot was created, an algorithm for automatic control for the platform stability of the walking robot was written, and a web page, that performs the function of a control menu, has been developed.
dc.format.extent81 с.
dc.identifier.citationЧередниченко, В. І. Автоматизація процесу керування стабільністю платформи крокуючого евакуаційного робота : дипломний проект ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Чередниченко Віктор Ігорович. – Київ, 2023. – 81 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/65944
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectкрокуючий робот
dc.subjectсервомотор
dc.subjectпрограмне забезпечення
dc.subjectматематична модель
dc.subjectрегулятор
dc.titleАвтоматизація процесу керування стабільністю платформи крокуючого евакуаційного робота
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Cherednychenko_bakalavr.pdf
Розмір:
3.06 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ТПЗА)
Бакалаврські роботи