Автономний мобільний робот для транспортування вантажів
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
У роботі розглянуто процес проєктування та реалізації автономного мобільного робота, призначеного для транспортування невеликих вантажів у замкненому середовищі. Основна увага приділена створенню платформи, здатної автономно пересуватись за контрастною лінією, виявляти фінішну точку маршруту та виконувати захоплення й переміщення об’єкта за допомогою сервокерованого маніпулятора типу «клешня».
Система побудована на базі мікроконтролера STM32F103C8T6, що здійснює обробку даних з інфрачервоного сенсора лінії та ультразвукового датчика, керує чотирма приводними двигунами через драйвер L298N, а також формує широтно-імпульсні сигнали для чотирьох сервомоторів, які реалізують захоплення, поворот і підняття вантажу.
У ході розробки виконано обґрунтований підбір компонентів системи, побудовано структурну та функціональну схеми, здійснено розрахунки стійкості та навантаження на платформу, а також розроблено програмне забезпечення з логікою слідування за лінією, обробкою сигналів сенсорів та алгоритмом маніпулювання об’єктами. Запропоновано можливості подальшого розвитку системи, зокрема перехід на Raspberry Pi з інтеграцією елементів комп’ютерного зору та штучного інтелекту.
Отримані результати демонструють практичну реалізованість і ефективність запропонованого підходу до побудови недорогих мобільних платформ з елементами автономного керування для навчальних, дослідницьких або логістичних цілей.
Опис
Ключові слова
автоматизація, автономний мобільний робот, сенсори, ультразвук, STM32F103C8T6, automation, autonomous mobile robot, sensors, ultrasound
Бібліографічний опис
Котусенко, А. В. Автономний мобільний робот для транспортування вантажів : дипломний проект ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Котусенко Артем Віталійович. – Київ, 2025. – 86 с.