Автономний мобільний робот для транспортування вантажів

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorМомот, Андрій Сергійович
dc.contributor.authorКотусенко, Артем Віталійович
dc.date.accessioned2025-07-17T13:46:50Z
dc.date.available2025-07-17T13:46:50Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractУ роботі розглянуто процес проєктування та реалізації автономного мобільного робота, призначеного для транспортування невеликих вантажів у замкненому середовищі. Основна увага приділена створенню платформи, здатної автономно пересуватись за контрастною лінією, виявляти фінішну точку маршруту та виконувати захоплення й переміщення об’єкта за допомогою сервокерованого маніпулятора типу «клешня». Система побудована на базі мікроконтролера STM32F103C8T6, що здійснює обробку даних з інфрачервоного сенсора лінії та ультразвукового датчика, керує чотирма приводними двигунами через драйвер L298N, а також формує широтно-імпульсні сигнали для чотирьох сервомоторів, які реалізують захоплення, поворот і підняття вантажу. У ході розробки виконано обґрунтований підбір компонентів системи, побудовано структурну та функціональну схеми, здійснено розрахунки стійкості та навантаження на платформу, а також розроблено програмне забезпечення з логікою слідування за лінією, обробкою сигналів сенсорів та алгоритмом маніпулювання об’єктами. Запропоновано можливості подальшого розвитку системи, зокрема перехід на Raspberry Pi з інтеграцією елементів комп’ютерного зору та штучного інтелекту. Отримані результати демонструють практичну реалізованість і ефективність запропонованого підходу до побудови недорогих мобільних платформ з елементами автономного керування для навчальних, дослідницьких або логістичних цілей.
dc.description.abstractotherThis work presents the design and implementation of an autonomous mobile robot intended for transporting small loads in a controlled indoor environment. The focus is placed on developing a platform capable of following a high-contrast line, detecting the endpoint of a predefined route, and autonomously performing object manipulation using a servo-driven gripper mechanism. The system is based on the STM32F103C8T6 microcontroller, which processes signals from an infrared line-tracking sensor and an ultrasonic distance sensor. It controls four DC drive motors via an L298N driver and generates PWM signals to control four SG90 servo motors responsible for gripper rotation, opening/closing, and arm lifting operations. Throughout the project, a well-justified selection of hardware components was performed. A complete structural and functional scheme was developed, mechanical and stability calculations for the chassis were provided, and custom firmware was created to implement line-following behavior, sensor signal processing, and object handling logic. Possible development paths are proposed, including migration to a Raspberry Pi platform with integration of computer vision and artificial intelligence modules. The results demonstrate the practical feasibility and efficiency of the proposed approach for building cost-effective mobile robotic platforms with elements of autonomous navigation and manipulation, making it suitable for educational, experimental, or logistics-oriented applications. Research advisor: Andrii Momot
dc.format.extent86 с.
dc.identifier.citationКотусенко, А. В. Автономний мобільний робот для транспортування вантажів : дипломний проект ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Котусенко Артем Віталійович. – Київ, 2025. – 86 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/75035
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectавтоматизація
dc.subjectавтономний мобільний робот
dc.subjectсенсори
dc.subjectультразвук
dc.subjectSTM32F103C8T6
dc.subjectautomation
dc.subjectautonomous mobile robot
dc.subjectsensors
dc.subjectultrasound
dc.titleАвтономний мобільний робот для транспортування вантажів
dc.title.alternativeAutonomous mobile robot for cargo transportation
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Kotusenko_bakalavr.pdf
Розмір:
1.63 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (АСНК)
Бакалаврські роботи