Моделювання та розробка біонічного робота-руки на основі гідравлічного приводу за допомогою адитивних методів

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorЯхно, Олег Михайлович
dc.contributor.authorКостюченко, Іван Васильович
dc.date.accessioned2024-02-19T09:21:27Z
dc.date.available2024-02-19T09:21:27Z
dc.date.issued2024-01
dc.description.abstractБуло розглянуто різні дизайни сучасних біонічних рук, їх можливості, параметри, і чим вони відрізняються від людської руки та між собою. Окремо розглянуто різні технічні реалізації кінематики біонічних рук, де особливу увагу було приділено різним типам приводів. Запропоноване технічне рішення робота руки з гідравлічним приводом, розглянуто його переваги та недоліки. Одночасно пропонується 3D-друк як метод виготовлення гідравлічних елементів, розглянуто його переваги та недоліки. Демонструється отримані в процесі дизайну гідравлічні елементи, а також всі розрахунки цих елементів і систем керування елементами. Було накреслено загальне креслення виробу і складальні креслення окремих елементів. Також були розроблені та накреслені принципова гідравлічна та електрична схеми. Наведений розділ з технології виготовлення гідравлічних елементів адитивним методом, показані принцип, етапи обробки та результат. Розглянуті основні питання охорони праці та техніки безпеки при роботі з 3D-принтером, до яких входить: Безпека роботи з обладнанням де використані потенційно шкідливі речовини; Хімічна безпека роботи з фотополімерами; Пожежна безпека, Захисний одяг. Представлений Стартап-проект біонічного робота протеза. Зроблені висновки та рекомендації на основі проведеної роботи.
dc.description.abstractotherThe various designs of modern bionic hands, their capabilities and parameters, and how they differ from the human hand and from each other were reviewed. Different typical technical implementations of bionic hand kinematics were separately considered, where special attention was paid to different types of actuators used in robotic prosthetic hands. The proposed technical solution of a robot arm with a hydraulic drive, its advantages and disadvantages were considered. Also, 3D printing is proposed as a method of manufacturing elements, its advantages and disadvantages are outlined. Hydraulic elements obtained in the design process are demonstrated, as well as all calculations of these elements and actuator control systems. The general drawing of the product and assembly drawings of individual elements were drawn. Basic hydraulic and electrical diagrams were also made. In the chapter on the technology of manufacturing hydraulic elements by 3D printing, where the principle, stages of postprocessing and the result are shown. Considered the main issues of general safety while working with a 3D printer, which include: Safety of working with equipment where potentially harmful substances are used; Chemical safety of working with photopolymers; Fire safety, Protective clothing. The startup project of a bionic prosthetic robot is presented. Conclusions and thoughts based on the project were made. Terms used: bionics, robotic arm, prosthesis, kinematics, actuator, hydraulics, additive technology, 3D printing, hydraulic cylinder, distributor, servovalve, feedback, solenoid, coil, photopolymer.
dc.format.extent89 с.
dc.identifier.citationКостюченко, І. В. Моделювання та розробка біонічного робота-руки на основі гідравлічного приводу за допомогою адитивних методів : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка / Костюченко Іван Васильович. – Київ, 2024. – 89 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/64669
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectбіоніка
dc.subjectробот-рука
dc.subjectпротез
dc.subjectкінематика
dc.subjectпривід
dc.subjectгідравліка
dc.subjectадитивні технології
dc.subject3D-друк
dc.subjectгідроциліндр
dc.subjectрозподільник
dc.subjectсоплозаслінка
dc.subjectзворотній зв’язок
dc.subjectсоленойд
dc.subjectкатушка
dc.subjectфотополімер
dc.subjectbionics
dc.subjectrobotic arm
dc.subjectprosthesis
dc.subjectkinematics
dc.subjectactuator
dc.subjecthydraulics
dc.subjectadditive technology
dc.subject3D printing
dc.subjecthydraulic cylinder
dc.subjectdistributor
dc.subjectservovalve
dc.subjectfeedback
dc.subjectsolenoid
dc.subjectcoil
dc.subjectphotopolymer
dc.subject.udc621.22
dc.titleМоделювання та розробка біонічного робота-руки на основі гідравлічного приводу за допомогою адитивних методів
dc.typeMaster Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Kostiuchenko_magistr.pdf
Розмір:
5.66 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (ПГМ)
Магістерські роботи