Синтез системи керування для робототехнічного маніпулятора
Вантажиться...
Дата
2026
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломний проєкт присвячено синтезу системи керування робототехнічним маніпулятором із використанням сучасних методів автоматизації та програмного керування. У роботі проведено аналіз сучасних робототехнічних систем, розглянуто принципи побудови адаптивних систем керування та особливості їх застосування в умовах концепції Industry 4.0. Виконано аналіз лабораторних роботизованих маніпуляторів і обґрунтовано вибір об'єкта автоматизації. Досліджено конструкцію та кінематичну схему маніпулятора, побудовано математичну модель за методом Денавіта–Хартенберга, розв'язано пряму та обернену задачі кінематики для визначення положення і орієнтації робочого органа. Розроблено структурну та функціональну схеми системи керування, алгоритм адаптивного керування із застосуванням зворотних зв'язків за положенням і швидкістю, а також програмну модель мовою Python з можливістю подальшої реалізації на базі мікроконтролера STM32. Отримані результати можуть бути використані у навчальному процесі, наукових дослідженнях та під час розроблення сучасних робототехнічних систем автоматизації.
Опис
Ключові слова
робототехнічний маніпулятор, система керування, адаптивне керування, кінематика, пряма задача кінематики, обернена задача кінематики, робототехніка, автоматизація, Industry 4.0, robotic manipulator, control system, adaptive control, kinematics, forward kinematics, inverse kinematics, STM32, Python, robotics, automation
Бібліографічний опис
Дмитриченко, О. О. Синтез системи керування для робототехнічного маніпулятора : дипломний проєкт ... бакалавра : 174 Автоматизація, комп'ютерно-інтегровані технології та робототехніка / Дмитриченко Олександр Олександрович. – Київ, 2026. – 71 с.