Синтез системи керування для робототехнічного маніпулятора

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorБогдан, Галина Анатоліївна
dc.contributor.authorДмитриченко, Олександр Олександрович
dc.date.accessioned2026-08-27T11:43:25Z
dc.date.available2026-08-27T11:43:25Z
dc.date.issued2026
dc.description.abstractДипломний проєкт присвячено синтезу системи керування робототехнічним маніпулятором із використанням сучасних методів автоматизації та програмного керування. У роботі проведено аналіз сучасних робототехнічних систем, розглянуто принципи побудови адаптивних систем керування та особливості їх застосування в умовах концепції Industry 4.0. Виконано аналіз лабораторних роботизованих маніпуляторів і обґрунтовано вибір об'єкта автоматизації. Досліджено конструкцію та кінематичну схему маніпулятора, побудовано математичну модель за методом Денавіта–Хартенберга, розв'язано пряму та обернену задачі кінематики для визначення положення і орієнтації робочого органа. Розроблено структурну та функціональну схеми системи керування, алгоритм адаптивного керування із застосуванням зворотних зв'язків за положенням і швидкістю, а також програмну модель мовою Python з можливістю подальшої реалізації на базі мікроконтролера STM32. Отримані результати можуть бути використані у навчальному процесі, наукових дослідженнях та під час розроблення сучасних робототехнічних систем автоматизації.
dc.description.abstractotherThe bachelor's diploma project is devoted to the synthesis of a control system for a robotic manipulator using modern automation methods and software control technologies. The project analyzes current robotic systems, adaptive control principles, and their application within the Industry 4.0 concept. A comparative analysis of laboratory robotic manipulators was carried out, and the automation object was selected and justified. The mechanical structure and kinematic scheme of the manipulator were investigated, while a mathematical model based on the Denavit–Hartenberg method was developed. Forward and inverse kinematics problems were solved to determine the position and orientation of the end effector. Structural and functional diagrams of the control system were designed together with an adaptive control algorithm employing position and velocity feedback. A software model was implemented in Python with the possibility of further deployment on an STM32 microcontroller. The developed solution can be applied in the educational process, laboratory research, and the development of modern robotic automation systems requiring accurate positioning and adaptive motion control.
dc.format.extent71 с.
dc.identifier.citationДмитриченко, О. О. Синтез системи керування для робототехнічного маніпулятора : дипломний проєкт ... бакалавра : 174 Автоматизація, комп'ютерно-інтегровані технології та робототехніка / Дмитриченко Олександр Олександрович. – Київ, 2026. – 71 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/82741
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectробототехнічний маніпулятор
dc.subjectсистема керування
dc.subjectадаптивне керування
dc.subjectкінематика
dc.subjectпряма задача кінематики
dc.subjectобернена задача кінематики
dc.subjectробототехніка
dc.subjectавтоматизація
dc.subjectIndustry 4.0
dc.subjectrobotic manipulator
dc.subjectcontrol system
dc.subjectadaptive control
dc.subjectkinematics
dc.subjectforward kinematics
dc.subjectinverse kinematics
dc.subjectSTM32
dc.subjectPython
dc.subjectrobotics
dc.subjectautomation
dc.titleСинтез системи керування для робототехнічного маніпулятора
dc.title.alternativeControl System Design for a Robotic Manipulator
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Dmytrychenko_bakalavr.pdf
Розмір:
1.26 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (АСНК)
Бакалаврські роботи