Модернізація системи керування роборуки

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСемінська, Наталія Валеріївна
dc.contributor.authorМигаленко, Михайло Станіславович
dc.date.accessioned2025-08-27T12:03:01Z
dc.date.available2025-08-27T12:03:01Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractУ дипломному проєкті розглянуто теоретичні та практичні аспекти модернізації системи керування протезом руки шляхом заміни сервоприводів на пневматичні виконавчі механізми.Метою роботи є підвищення надійності, енергоефективності та простоти технічного обслуговування протеза за рахунок впровадження пневматичного приводу.У роботі проведено аналіз існуючих протезів рук з електромеханічним керуванням, а також досліджено сучасні технології використання пневматики в біомеханічних системах. Особливу увагу приділено конструкціям з приводом пальців за допомогою пневмоциліндрів.У першому розділі дипломного проєкту розглянуто основні типи протезів верхніх кінцівок, зокрема моделі з електромеханічним і пневматичним приводом. Проаналізовано приклади сучасних протезів, їх конструктивні особливості, функціональні можливості, а також порівняльні характеристики сервоприводних і пневматичних систем.У другому розділі, на основі заданих параметрів, проведено кінематичний аналіз руху пальців, розрахунок компонентів пневматичної системи, вибір типу та характеристик пневмоциліндрів, а також розрахунок на міцність основних елементів конструкції. Особливу увагу приділено моделюванню руху пальця під дією пневмоприводу.У розділі «Технологія машинобудування» детально описано технологічний процес виготовлення основних деталей пневматичного приводу, зокрема корпусу циліндра та з’єднувальних елементів. Описано вибір обладнання, матеріалів і режимів обробки.У розділі «Охорона праці» визначено вимоги до безпечного проєктування та експлуатації пневматичного протезу. Розглянуто ергономіку, електробезпеку елементів керування, а також заходи щодо забезпечення пожежної безпеки й комфортного мікроклімату для користувача.Запропонована модернізація протеза є актуальною та перспективною, оскільки сприяє підвищенню надійності, зниженню вартості та розширенню доступу до ефективних біомеханічних рішень.
dc.description.abstractotherThis diploma project examines the theoretical and practical aspects of modernizing the control system of a hand prosthesis by replacing servomotors with pneumatic actuators. The aim of the work is to increase the reliability, energy efficiency, and simplicity of maintenance of the prosthesis by implementing a pneumatic drive. The work analyzes existing hand prostheses with electromechanical control and explores modern technologies for the use of pneumatics in biomechanical systems. Particular attention is paid to designs with finger actuation using pneumatic cylinders. The first chapter of the diploma project considers the main types of upper limb prostheses, including models with electromechanical and pneumatic drives. Examples of modern prostheses, their design features, functional capabilities, and comparative characteristics of servomotor and pneumatic systems are analyzed. In the second chapter, based on the given parameters, a kinematic analysis of finger movement, calculation of pneumatic system components, selection of the type and characteristics of pneumatic cylinders, and strength calculation of the main structural elements are carried out. Particular attention is paid to modeling the movement of a finger under the action of a pneumatic drive. The "Manufacturing Technology" section describes in detail the technological process of manufacturing the main parts of the pneumatic drive, in particular the cylinder body and connecting elements. The selection of equipment, materials, and processing modes is described. The "Occupational Safety" section defines the requirements for the safe design and operation of a pneumatic prosthesis. Ergonomics, electrical safety of control elements, as well as measures to ensure fire safety and a comfortable microclimate for the user, are considered. The proposed modernization of the prosthesis is relevant and promising, as it contributes to increased reliability, reduced cost, and wider access to effective biomechanical solutions.
dc.format.extent65 с.
dc.identifier.citationМигаленко, М. С. Модернізація системи керування роборуки : дипломний проект … бакалавра : 131 Прикладна Механіка / Мигаленко Михайло Станіславович. – Київ, 2025. – 65 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/75693
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectпротез руки
dc.subjectпневмопривід
dc.subjectпневмоциліндр
dc.subjectмодернізація
dc.subjectпривід пальця
dc.subjectсистема керування
dc.subjectбіомеханіка
dc.subjecthand prosthesis
dc.subjectpneumatic drive
dc.subjectmodernization
dc.subjectfinger drive
dc.subjectcontrol system
dc.subjectbiomechanics
dc.titleМодернізація системи керування роборуки
dc.title.alternativeModernization of the robotic arm control system
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Myhalenko_bakalavr.pdf
Розмір:
2.36 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ПГМ)
Бакалаврські роботи