Бакалаврські роботи (КІОНС)
Постійне посилання зібрання
У зібранні розміщено бакалаврські проекти (роботи) на здобуття ступеня бакалавра.
Переглянути
Перегляд Бакалаврські роботи (КІОНС) за Ключові слова "MATLAB"
Зараз показуємо 1 - 5 з 5
Результатів на сторінці
Налаштування сортування
Документ Відкритий доступ Автоматизована система розрахунку траєкторії руху об'єкта(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Олійник, Роман Романович; Мураховський, Сергій АнатолійовичДипломну роботу виконано на 64 сторінку, робота містить перелік посилання використаних джерел з 23 найменувань, робота містить 28 рисунків. Дипломна робота присвячена розробці автоматизованої системи розрахунку траєкторії руху об'єкта з використанням сучасних алгоритмів та засобів математичного моделювання. Робота складається з кількох розділів, які включають: огляд динамічних моделей рухомих об'єктів та методів визначення траєкторії, розробка математичної моделі об'єкта, розробка програмної моделі в середовищі MATLAB. Основна мета дослідження - створення ефективного інструменту для прогнозування та управління рухом об'єктів у різних середовищах, що дозволить підвищити ефективність і безпеку операцій, знизити витрати та оптимізувати процеси.Документ Відкритий доступ Математичне моделювання та аналіз систем стабілізації нестійких динамічних об’єктів(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Цісаренко, Іван Михайлович; Паздрій, Ольга ЯрославівнаДипломну роботу присвячено математичному моделюванню та розробці систем стабілізації нестійкого динамічного об’єкта на прикладі інвертованого маятника на рухомому візку. У першому розділі проведено огляд і аналіз існуючих нестійких динамічних систем, розглянуто їх застосування в робототехніці, авіації та промисловості. Здійснено аналіз класичних та сучасних методів автоматичного керування такими об'єктами. У другому розділі розроблено фізичну та математичну моделі інвертованого маятника. На основі енергетичного підходу (рівнянь Лагранжа другого роду) виведено систему нелінійних диференціальних рівнянь руху. Виконано лінеаризацію моделі, отримано передавальну функцію та матриці простору станів. Математично доведено структурну нестійкість розімкненої системи за критерієм розташування коренів. У третьому розділі проведено синтез систем стабілізації за допомогою пропорційно-інтегрально-диференціального (ПІД) та оптимального лінійно-квадратичного (LQR) регуляторів. У середовищі MATLAB/Simulink розроблено структурні схеми та побудовано імітаційні моделі. Виконано порівняльний аналіз регуляторів, який математично та графічно довів абсолютну перевагу методу LQR для комплексного позиціонування об'єкта та його високу робастність до зовнішніх збурень.Документ Відкритий доступ Моделювання мобільних роботів у програмному середовищі MATLAB(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Бобошко, Євгеній Анатолійович; Паздрій, Ольга ЯрославівнаДипломна робота присвячена висвітленню ролі комп’ютерного моделювання та симуляції у створенні, навчанні та керуванні мобільних роботів. В роботі досліджуються моделювання руху мобільних крокуючих роботів на прикладі моделей побудованих у Simulink Matlab. У першому розділі розглянуто загальну характеристику мобільних роботів, зокрема: як вони класифікуються, у яких сферах застосовуються та з чого складаються. Також було розглянуто як створюються роботи, та яка роль моделювання у цьому. Було оглянуто сучасні засоби моделювання. У другому розділі детально розглянуто можливості тулбоксів (набір інструментів Matlab), їх функції, переваги та недоліки. Детально ознайомлено з графічним інтерфейсом користувача, роботою з блоками інструментаріїв. За допомогою вбудованих прикладів, які надає компанія MathWorks, розглянуто принципи роботи з середовищем і тулбоксами. У третьому розділі було проведено моделювання крокуючого мобільного робота з лаповим типом ходової частини. Використовуючи файли компанії MathWorks було розглянуто різні методи створення моделі робота. Проведено порівняння моделей, побудованих на основі актуаторів, PID-регуляторів та повної електричної схеми приводів. Аналіз результатів дозволив встановити оптимальні підходи до моделювання, що забезпечують точність і ефективність з мінімальними витратами обчислювальних ресурсів В результаті проведених досліджень в роботі представлено методологію для моделювання руху та поведінки мобільних роботів з використанням інструментів MATLAB, зокрема Simulink, Simscape, Robotics System Toolbox та Simscape MultibodyДокумент Відкритий доступ Моделювання робототехнічних систем у середовищі MATLAB(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Гнатюк, Марина Василівна; Бурау, Надія ІванівнаДипломна робота присвячена дослідженню можливостей програмного середовища MATLAB для моделювання робототехнічних систем із використанням інструментів Simulink, Simscape Multibody та Robotics System Toolbox. Основну увагу приділено розробці цифрової моделі робота-маніпулятора типу та дослідженню його роботи в умовах моделювання. У першому розділі виконано аналіз літературних джерел, розглянуто історію розвитку робототехнічних систем, їх класифікацію, конструктивні особливості роботів-маніпуляторів та етапи їх проєктування. Також проведено огляд сучасних програмних засобів для моделювання робототехнічних систем і обґрунтовано вибір середовища MATLAB для реалізації поставленого завдання. Другий розділ присвячено дослідженню функціональних можливостей MATLAB та його спеціалізованих пакетів. Розглянуто Simulink як середовище блокового моделювання, Simscape і Simscape Multibody як засоби створення фізичних моделей механічних систем, а також Robotics System Toolbox як інструмент для реалізації алгоритмів кінематики та керування роботами. У третьому розділі розроблено механічну модель SCARA-маніпулятора з використанням Simscape Multibody, сформовано його кінематичну структуру та систему керування. Проведено моделювання роботи маніпулятора. Отримані продемонстрували ефективність використання середовища MATLAB для проєктування, дослідження та аналізу роботів-маніпуляторів. Практичне значення роботи полягає у можливості використання створеної моделі для вдосконалення алгоритмів керування та розробки реальних робототехнічних систем.Документ Відкритий доступ Розробка автоматизованої системи керування прототипу баштового крану(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Колісник, Георгій Андрійович; Паздрій, Ольга ЯрославівнаДипломний проєкт присвячено розробці автоматизованої системи керування баштовим краном. У першому розділі здійснено аналіз конструктивних та кінематичних особливостей баштових кранів, проведено порівняльний огляд існуючих методів та систем автоматизованого керування, а також сформовано технічні вимоги до розроблюваної системи. У другому розділі розроблено функціональну та структурну схеми системи, математично формалізовано інформаційні сигнали та зовнішні збурення. Виконано математичне моделювання динаміки привода та синтезовано цифровий ПІД-регулятор. Створено імітаційну модель системи в середовищі MATLAB/Simulink та проведено аналіз її стійкості й швидкодії. У третьому розділі представлено практичну реалізацію проєкту: розроблено електричну принципову схему, виконано розрахунок і вибір елементної бази, описано механічну конструкцію 3D-друкованого прототипу та алгоритм роботи програмного забезпечення. Проведено серію експериментальних досліджень на макеті, оцінено точність позиціонування та підтверджено ефективність алгоритму антирозгойдування. Апаратну частину контуру керування та обробки сенсорних даних у реальному часі реалізовано на базі мікроконтролера ATmega328P. Математичне моделювання динаміки механізму та синтез алгоритмів керування за відхиленням виконано у середовищі MATLAB/Simulink. Пояснювальна записка складається зі вступу, 3 розділів, висновків та списку використаних джерел.