Магістерські роботи (АЕМСЕП)

Постійне посилання зібрання

https://ela.kpi.ua/handle/123456789/22002

Переглянути

Перегляд Магістерські роботи (АЕМСЕП) за Ключові слова "621.865.8"

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Система керування промисловим роботом-маніпулятором
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Стрелюк, Станіслав Олегович; Стаценко, Олексій Володимирович
    Магістерська дисертація містить: сторінок – 95, рисунків – 36, таблиць – 18, графічну частину на 6 листах А1. Метою магістерської дисертації було дослідити процес керування промисловим роботом маніпулятором. В результаті дослідження було обрано прототип робота-маніпулятора, параметри якого бралися за основу. Відповідно до обраного прототипу надано відповідно для кожної ланки робота-маніпулятора окремий ЕП з основою СДПМ. Вирішення оберненої задачі кінематики дозволило сформувати сигнали завдання відносних швидкостей для кожної кінематичної пари, в залежності від завдання швидкостей переміщення робочого органу в інерціальній системі координат. Розроблено візуально модуль механіки промислового робота-маніпулятора яка враховує динаміку механіки маніпулятора, електромеханічне перетворення енергії приводами, алгоритм керування, в середовищі MATLAB Simulink.