Магістерські роботи (СКЛА)
Постійне посилання зібрання
У зібранні розміщено магістерські дисертації на здобуття ступеня магістра.
Переглянути
Нові надходження
Документ Відкритий доступ Інтегрована інерціально-оптична навігаційна система для безпілотних літальних апаратів(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Скурський, Олексій Сергійович; Пономаренко, Сергій ОлексійовичМагістерська дисертація складається з 110 сторінок, 72 формул, 16 ілюстрацій, 22 таблиць і 41 використаних джерел. Актуальність: залежність сучасних БПЛА від супутникових систем, потреба у підвищенні точності визначення навігаційних параметрів навігаційним обладнанням БПЛА в умах обмеженого застосування супутникового сигналу. Мета дослідження: розробка алгоритму забезпечення якості функціонування інерціально-оптичної навігаційної системи на основі методів оптимального оцінювання стану та його програмно-апаратна реалізація для БПЛА тактичного класу. Завдання: 1. Провести системний аналіз існуючих методів навігації БПЛА та обґрунтувати доцільність застосування комплексованої інерціально-оптичної системи. 2. Розробити математичну модель інтегрованої інерціально-оптичної навігаційної системи на основі лінеаризованих рівнянь похибок БІНС із двоетапною візуальною корекцією. 3. Сформувати рівняння вимірювань для комбінованої системи, що включають корекційну інформацію від кореляційно-екстремальної навігації та системи ідентифікації візуальних орієнтирів. 4. Об’єднати алгоритми комплексної обробки інерціальної та оптичної інформації на основі розширеного фільтра Калмана. 5. Обґрунтувати вибір апаратної платформи та визначити такі характеристики системи: клас БПЛА, тип інерціальних вимірювальних блоків та датчиків, характеристики оптичної системи для забезпечення заданих вимог точності. 6. Виконати імітаційне моделювання функціонування розробленої системи в середовищі віртуального польоту БПЛА та провести дослідження точності навігації на тестових траєкторіях. 7. Здійснити порівняльний аналіз ефективності запропонованої системи з існуючими аналогічними рішеннями. Об’єкт дослідження: процес автономної навігації безпілотного літального апарату в умовах відсутності або обмеженої доступності радіонавігаційних сигналів глобальних супутникових навігаційних систем. Предмет дослідження: методи та алгоритми комплексування вимірювань БІНС з оптичними вимірюваннями. Наукова новизна: запропоновано архітектуру навігаційної системи, яка поєднує кореляційно-екстремальну навігацію на основі цифрових моделей рельєфу з навігацією за візуальними орієнтирами для забезпечення тривалого автономного польоту БПЛА.Документ Відкритий доступ Інерціально-супутникова навігаційна система безпілотного літального апарата(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020) Іванько, Тамара Валеріївна; Рижков, Лев МихайловичНаукова новизна полягає у роботі системи в період короткочасного відключення супутникового сигналу з уточненим заданням початкових значень координат при інтегруванні. Запропоновано урахування початкових умов у комплементарних фільтрах. Розроблено ІСНС на основі комплементарного фільтра.Документ Відкритий доступ Система автоматичного керування групи БПЛА на основі оптичного розпізнавання та радіо позиціювання(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020) Забродський, Антон Віталійович; Збруцький, Олександр ВасильовичУ роботі розглядаються питання, пов’язані з пошуком можливостей для безпечного та результативного руху групи БПЛА. Об’єктом дослідження даної є процес польоту групи БПЛА, в якому використовуються оптичне розпізнавання та радіопозиціонування, тоді як предметом дослідження є система автоматичного керування, що забезпечує рух групи БПЛА, а також методи та моделі, що є частиною такої системи.Документ Відкритий доступ Ідентифікація параметрів математичної моделі руху безпілотного літака(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020) Дунай, Олесь Богданович; Бурнашев, Віталій ВіталійовичУдосконалений метод ідентифікації параметрів моделі руху літака, що використовує тестову ступінчату дію на руль, та дозволяє знизити вимоги до точності навігаційної системи, а також до погодних умов проведення експерименту. Розроблена модель похибок ідентифікації параметрів моделі літака, що враховує швидкість вітру, параметри польоту та похибки їх вимірювання, а також показники якості перехідних процесів. Отримані аналітичні вирази для допустимих складових швидкості поривів вітру, а також для допустимої середньої швидкості вітру, які містять допустимі похибки ідентифікації і швидкість польоту та дозволяють планувати проведення експериментів в залеж-ності від прогнозу погоди. Отримані аналітичні вирази для допустимих похибок вимірювання параметрів рух літального апарату, які містять параметри перехідного процесу, та дозволяють обрати навігаційну систему для проведення експерименту в залежності від потрібної точності ідентифікації. Визначено, що для підвищення точності ідентифікації демпфуючих коефіцієнтів (без прямого вимірювання кута атаки), а також пом’якшення вимог до точності системи орієнтації літак слід балансувати перед експериментом на менших кутах атаки, а руль висоти відхиляти на невеликий кут, який не призведе до значного перевищення піковим кутом атаки усталеного. Визначено, що підвищенню точності ідентифікації коефіцієнту підйо-мної сили в умовах вітру сприяє підвищена швидкість експериментального польоту.Документ Відкритий доступ Інерціально-супутникова навігаційна система неінваріантного типу для безпілотного літального апарату(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020) Грищенко, Дарина Сергіївна; Пономаренко, Сергій ОлексійовичМетою дослідження в магістерській дисертації є розроблення алгоритму комплексної обробки навігаційної інформації в інерціально-супутниковій навігаційній системі безпілотного літального апарату, який забезпечує компенсацію похибок інерціальних датчиків інтегрованої навігаційної системи БпЛА (ІНС+СНС) на початковій ділянці польоту.Документ Відкритий доступ Інерціально-курсо-повітряна навігаційна система безпілотного літального апарату(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020) Вовк, Юлія Євгенівна; Пономаренко, Сергій ОлексійовичМетою дослідження в магістерській дисертації є розроблення алгоритму комплексної обробки навігаційної інформації в інерціально-курсо-повітряній навігаційній системі безпілотного літального апарату, який забезпечує компенсацію похибок вимірювання швидкості вітру в інтегрованій навігаційній системі БпЛА на початковій ділянці польоту та збільшення часу роботи інтегрованої системи в режимі лінійного накопичення похибок координат.Документ Відкритий доступ Підвищення надійності квадрокоптера вдосконаленням його системи автоматичного керування(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020) Буренін, Андрій Євгенійович; Нечипоренко, Олена МиколаїванаМета магістерської дисертації полягає у вдосконаленні системи автоматичного керування (САК) квадрокоптера з точки зору підвищення його функціональної надійності, розробка методу ранжування внутрішніх і зовнішніх факторів, що впливають на функціональну надійність квадрокоптера, де враховано основні джерела відмов і впливів на надійність при розробці його САК, а також на їх основі розробка алгоритму функціонування САК квадрокоптера. У розробленому методі ранжування за критерій ранжування було обрано величину статистичної оцінки ймовірності безвідмовної роботи кожної складової квадрокоптера. За розробленим методом ранжування спроектований алгоритм функціонування САК квадрокоптера, який підвищує функціональну надійність САК та квадрокоптера в цілому. Алгоритм представляє собою програмне резервування з точки зору підвищення функціональної надійності САК. Алгоритм включає додаткові програмні дії: при відмові однієї з навігаційних бортових систем, виявленні проблем з бортовим комп’ютером, відключенні в польоті будь-якої з гвинтомоторних груп (використання моделі бікоптера), зникненні сигналу керування з дистанційного пульту при зальоті квадрокоптера за перешкоду, програмне резервування контуру керування, тощо.Документ Відкритий доступ Методи визначення механічних характеристик деталей з композитних матеріалів(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020) Брезицький, Андрій Ярославович; Сердюк, Анатолій АнатолійовичЧерез високий зріст на покращення механічних властивостей мультикоптерів, можна зробити висновок, що детальне вивчення впливу робочого середовища та експлуатаційних пошкоджень мультикоптерів на їх характеристики міцності є актуальною науко-технічною задачею і потребує постійного експериментально-теоретичного дослідження. Вирішення такого завдання для розвитку гіроскопічною і мікросистемні техніки в нашій країні присвячена ця робота.