Вдосконалення алгоритмів руху крокуючого робота-гексапода
Вантажиться...
Дата
2022-06
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Поточний стан методів та засобів контролю та діагностики вентиляційних
шахт, технічних сухих каналів, печер тощо показали, що не існує єдиного
універсального рішення для проведення робіт в даних місцях, оскільки існує певна
специфіка для кожного з них, тому було запропоновано застосувати в якості такого
універсального рішення крокуючого робота-гексапода.
Перший розділ даної магістерської дисертації присвячений огляду існуючих
засобів контролю та діагностики, засновуючись на якому були виділені їх переваги
та недоліки, зроблений огляд існуючих конструкцій крокуючих роботів, на базі
якого було вирішено використовувати крокуючого робота-гексапода, як
універсальне та компромісне рішення для запропонованої сфери застосування.
Аналіз літературних джерел показав недостатній рівень розробок алгоритмів руху
гексаподів саме для замкнених просторів, тому було вирішено, беручи до уваги
результати існуючих робіт, вдосконалити існуючі алгоритми.
У другому розділі була розглянута кінематика крокуючих роботів, за
допомогою якої вирішуються задачі позиціонування його у просторі. Обґрунтовано
проблему вдосконалення існуючих алгоритмів з урахуванням особливостей сфери
застосування, в результаті зроблений висновок, що необхідно застосовувати
адаптивні алгоритми, оскільки середовище, насамперед, має невизначений
характер. Доповнена існуюча математична модель стану кінцівки, на базі якої
побудовані матриці станів для біпедальної та трипедальної прямолінійної ходи та
поворотів. Порівняння матриць дало змогу оцінити кількість ітерацій для кожного
типу ходи і висловити теорію про те, що поворот та прямолінійний рух
трипедальною ходою відбуватиметься швидше. Запропоновано проміжну
матрицю-буфер для збереження позицій сервоприводів під час ходи - це дозволить
роботу продовжити ходу з останнього збереженого положення у випадку,
наприклад, заміни акумуляторів тощо.
Третій розділ присвячений експериментальним дослідженням вдосконалених
алгоритмів на макетному зразку гексапода, результати яких підтверджують раніше
висловлену теорію про те, що поворот трипедальною ходою відбуватиметься
швидше, але у випадку прямолінійного руху біпедальна хода виявилася швидшою.
Тому на базі отриманих результатів було запропоновано у процесі руху змінювати
тип ходи на біпедальну при прямолінійному русі, на трипедальну - при поворотах.
Опис
Ключові слова
крокуючий робот-гексапод, крокуюча платформа, алгоритм руху гексапода, технічний канал, крокуючий робот
Бібліографічний опис
Платов, І. М. Вдосконалення алгоритмів руху крокуючого робота-гексапода : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Платов Ілля Михайлович. – Київ, 2022. – 102 с.