Вдосконалення алгоритмічного і програмного забезпечення безплатформної курсовертикалі
Вантажиться...
Дата
2022
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
У роботі показано, що сучасні засоби інерціальної орієнтації і навігації знаходяться на стадії швидкого розвитку. Завдяки збільшенню точності безплатформних інерціальних систем, зменшенню цін на чутливі елементи низької точності та стрімкий розвиток мікропроцесорної техніки область використання інерціальних вимірювачів постійно збільшується. Так як
5
розвиток БІСО є стрімким, класичні підходи до методів і алгоритмів, що використовуються в інерціальній навігації, мають бути переглянуті.
Фільтр Калмана є складним в розробці та має бути налаштованим під кожен датчик окремо. Також використання матриці напрямних косинусів не є дуже зручним для розрахунків в міру наявності 9 елементів, тому в ході роботи використовувались кватерніони та фільтр Маджвіка, що є простим у реалізації, та не потребує виконання налаштувань для кожного датчику. Також алгоритмічне та програмне забезпечення , що було розроблено на основі датчику низької точності MPU 5060, може бути відразу використаним при зміні наявного інерціального вимірювального модуля на такий, що має більш високу точність.
Опис
Ключові слова
Бібліографічний опис
Яковенко, В. А. Вдосконалення алгоритмічного і програмного забезпечення безплатформної курсовертикалі : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Яковенко Владислав Анатолійович. – Київ, 2022. – 82 с.