Розширення функціональних можливостей промислового робота МП-9С
Вантажиться...
Дата
2021-06
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Бакалаврський дипломний проект на тему: «Розширення функціональних
можливостей промислового робота МП-9С» присвячений актуальній темі,
вирішення якої дасть можливість значно розширити область застосування
роботів даного типу. У базового робота всі рухи здійснюються
двопозиційними пневматичними приводами. З цієї причини, такі роботи
можуть обслуговувати лише технологічні процеси, де існує обмежена
кількість кінцевих позицій вихідної ланки - вихідного штока. Сервіс даного
робота визначається по залежності 2n
, де n - число двопозиційних приводів.
Базовий робот має три двопозиційні приводи: привод руки, привод поворота
колони та привод підйому руки. За таких умов, сервіс приведеного робота
(кількість точок в просторі, що займає вихідна ланка - захват) відповідає
залежності: З цієї причини, функціональні можливості
базового робота обмежені, як і область застосування.
В даному бакалаврському проекті в якості виконавчих пневматичних
пристроїв використовуються багатопозиційні пневматичні приводи з
цифровим керуванням. Сервіс приводів з цифровим керуванням визначається
по залежності: де n1, n2 та n3 - число розрядів привода
руки, привода повороту колони та привода підйому руки відповідно. Так при
n1 = 5, n2 = 4 та n3 = 3, сервіс робота буде:
тобто захват в
просторі може займати таку кількість позицій. Таким чином, застосування в
якості виконавчих пристроїв цифрових приводів обумовлює значне
розширення функціональних можливостей робота. Поєднання в структурі
привода цифрового двигуна та електричного крокового двигуна, що
пропонується в даному проекті, дає можливість розширити функціонал та
спростити конструкцію багатопозиційного приводу руки робота.
Оригінальний привід руки, що розглядається в роботі, характерний простотою
конструкції, високою надійністю та точністю позиціонування, при малих
осьових габаритах виконавчого циліндра та забезпеченні дискретності в 0,01
мм при можливості максимального переміщення в 512 мм.
Опис
Ключові слова
двійковий код, унітарний код, цифровий привод, цифровий двигун, кодова комбінація, дискретність
Бібліографічний опис
Пелеванюк, І. Д. Розширення функціональних можливостей промислового робота МП-9С : дипломний проект ... бакалавра : 131 Прикладна механіка / Пелеванюк Ілля Денисович. – Київ, 2021. – 103 с.