Модуль 6DoF трекінгу для робототехнічних додатків на базі планарних фідуціальних маркерів
Вантажиться...
Дата
2022-06-30
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
В даній роботі було розглянуто проблему 6DoF детекції та оцінки пози 3D об’єкту. Було досліджено існуючі підходи до вирішення проблеми, їх переваги та недоліки, за якими було запропоновано рішення цієї проблеми на базі використання планарних фідуціальних маркерів. Також було проаналізовано існуючі системи фідуціальних планарних маркерів, за якими було обрано оптимальну систему з точки зору вимог до використання запропонованого рішення.
В результаті було створено програмний модуль для 6DoF трекінгу з використанням фідуціальних маркерів, де в якості джерела інформації використовуються RGB зображення. Розроблений модуль забезпечує високу точність оцінки пози, є стійким до умов використання та забезпечує швидкодію системи в режимі реального часу. Більш того, запропоноване рішення є доступним та ефективним підходом для 6D трекінгу об’єкта, що дозволяє використовувати його в сфері робототехнічних систем для різного роду задач взаємодії робота з об’єктами у просторі.
Запропоноване рішення переважає за інші існуючі підходи, оскільки не висуває істотних вимог до технічного забезпечення робототехнічної системи. Використання фідуціальних маркерів для задачі 6DoF трекінгу стало недорогим та надійним рішенням, яке може бути запроваджене в промислових масштабах в силу простоти використання.
Розмір пояснювальної записки – 80 аркушів, містить 21 ілюстрацію, 6 таблиць, 6 додатків.
Опис
Ключові слова
6DoF трекінг, детекція, оцінка пози, фідуціальні маркери, PnP обчислення, глибоке навчання
Бібліографічний опис
Кузьменко, С. О. Модуль 6DoF трекінгу для робототехнічних додатків на базі планарних фідуціальних маркерів : індивідуальний дослідницький проєкт ... бакалавра : 126 Інформаційні системи та технології / Кузьменко Софія Олександрівна. – Київ, 2022. – 81 с.