Синтез та аналіз нейромережевих регуляторів автоматичних систем у програмному середовищі MATLAB
Вантажиться...
Дата
2023
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дана дипломна робота присвячена огляду перспективності розвитку мобільних роботів, застосуванню їх у людському житті; застосуванню нейронних мереж у робототехніці, зокрема в системах керування; а також синтезу і аналізу нейромережевих регуляторів в середовищі Simulink.
У першому розділі було розглянуто різні види мобільних роботів, їхні особливості та роль у житті людини. Було зроблено огляд систем руху роботів, завдяки яким він здатен пересуватися у просторі. Розглядаються різноманітні системи керування, а також використання нейронних мереж у цих системах. Також у розділі наведена загальна інформація про нейронні мережі, її види та класифікацію. Приведено переваги застосування нейронних мереж у робототехніці.
Другий розділ присвячений реалізації, моделюванню та аналізу нейромережевих регуляторів у програмному середовищі MATLAB, а саме Simulink. Проведено огляд програмного пакету MATLAB Deep Learning Toolbox, який містить ряд блоків, які можуть бути безпосередньо використані для побудови НМ в середовищі Simulink. Проводиться огляд двох нейромережевих регулятори: регулятор на основі еталонної моделі та регулятор з прогнозуванням, після підбору систем для об’єкта керування складається схема у Simulink та проводиться навчання обраних контролерів. Отримуються результати моделювання та проводиться їх оцінка.
Опис
Ключові слова
робототехніка, мобільний робот, мережевий регулятор з прогнозуванням, нейромережевий регулятор на основі еталонної моделі
Бібліографічний опис
Молла, К. Е. Синтез та аналіз нейромережевих регуляторів автоматичних систем у програмному середовищі MATLAB : дипломна робота ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Молла Карина Ескендерівна. – Київ, 2023. – 69 с.