Робастна система керування рухом крокуючого мобільного робота
Вантажиться...
Дата
2024
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
У даній роботі розроблено робастну систему керування рухом мобільного робота. Створена математична та програмна модель руху гексаподу. Досліджено переміщення МР при відсутності та наявності пошкоджень однієї ноги. Розроблено та обґрунтовано робастну систему керування рухом гексаподу.
Актуальність теми. Автоматизація виробничо-технологічних процесів в усіх сферах людської діяльності є головною та довготривалою тенденцією розвитку сучасного суспільства. Як логічний розвиток даного питання наразі значного поширення набуває галузь робототехніки. Мобільна робототехніка станом на сьогодні відіграє важливу роль у нашому повсякденному житті та в різних сферах суспільства.
На сучасний момент мобільна робототехніка визначається як одна з галузей, які найбільш стрімко розвиваються. Можливості мобільних роботів дозволяють їм ефективно заміщати людей у різних сферах, таких як: спостереження; патрулювання; аварійно-рятувальні операції; розвідка; промислова автоматизація; розваги та інші. Більшість з цих роботів вже доступні на ринку.
Існують природні області, які недосяжні для людини, такі як вулкани, розвідка корисних копалин, дослідження планет, рятувальні місії та очищення небезпечних відходів. Мобільні роботи, такі як колісний, гусеничний та багатоногий крокуючий робот, вирішують ці проблеми. Дослідження показують, що колісний робот ефективний на рівних поверхнях, гусеничні роботи адаптуються до нерівних місць, а багатоногі роботи мають унікальні прохідні можливості.
Через це крокуючі роботи наразі є більш пріоритетною галуззю наземної робототехніки, бо вони дозволяють проводити розвідку важкодоступних місць або розвідку на пересічній місцевості, що є в більшості своїй недоступним для інших видів наземних роботів.
Опис
Ключові слова
мобільний крокуючий робот, гексапод, робастні системи, кінематичні схеми
Бібліографічний опис
Короленко, Я. Р. Робастна система керування рухом крокуючого мобільного робота : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Короленко Ярослав Русланович. – Київ, 2024. – 124 с.