Моделювання мобільних роботів у програмному середовищі MATLAB

Вантажиться...
Ескіз

Дата

2024

Автори

Бобошко, Євгеній Анатолійович

Назва журналу

Номер ISSN

Назва тому

Видавець

КПІ ім. Ігоря Сікорського

Анотація

Дипломна робота присвячена висвітленню ролі комп’ютерного моделювання та симуляції у створенні, навчанні та керуванні мобільних роботів. В роботі досліджуються моделювання руху мобільних крокуючих роботів на прикладі моделей побудованих у Simulink Matlab. У першому розділі розглянуто загальну характеристику мобільних роботів, зокрема: як вони класифікуються, у яких сферах застосовуються та з чого складаються. Також було розглянуто як створюються роботи, та яка роль моделювання у цьому. Було оглянуто сучасні засоби моделювання. У другому розділі детально розглянуто можливості тулбоксів (набір інструментів Matlab), їх функції, переваги та недоліки. Детально ознайомлено з графічним інтерфейсом користувача, роботою з блоками інструментаріїв. За допомогою вбудованих прикладів, які надає компанія MathWorks, розглянуто принципи роботи з середовищем і тулбоксами. У третьому розділі було проведено моделювання крокуючого мобільного робота з лаповим типом ходової частини. Використовуючи файли компанії MathWorks було розглянуто різні методи створення моделі робота. Проведено порівняння моделей, побудованих на основі актуаторів, PID-регуляторів та повної електричної схеми приводів. Аналіз результатів дозволив встановити оптимальні підходи до моделювання, що забезпечують точність і ефективність з мінімальними витратами обчислювальних ресурсів В результаті проведених досліджень в роботі представлено методологію для моделювання руху та поведінки мобільних роботів з використанням інструментів MATLAB, зокрема Simulink, Simscape, Robotics System Toolbox та Simscape Multibody

Опис

Ключові слова

мобільні роботи, моделювання, симуляція, MATLAB

Бібліографічний опис

Бобошко, Є. А. Моделювання мобільних роботів у програмному середовищі MATLAB : диплома робота ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Бобошко Євгеній Анатолійович. – Київ, 2024. – 76 с.

DOI