Віртуальна керована модель маніпулятора системи роботизованої хірургії на основі Robot Operating System
Вантажиться...
Дата
2024
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Актуальність теми: роботизовані маніпулятори відіграють ключову роль у хірургії, значно покращуючи точність і ефективність операцій. Проте існує кілька обмежень, які стримують їх широке застосування. Висока вартість і складність маніпуляторів робить їх недоступними для навчання, що обмежує підготовку студентів і молодих дослідників. Високий поріг входу у розробку маніпуляторів вимагає глибоких знань у галузі механіки, електроніки та програмування, що ускладнює залучення нових спеціалістів. Розробка доступних симуляційних моделей маніпуляторів та пакетів для їх розробки може надати більше можливостей для навчання і досліджень.
Мета: розробити систему керування спрощеним маніпулятором системи роботизованої хірургії у середовищі симуляції для подальшого застосування на фізичному прототипі.
Завдання:
1. Розглянути особливості будови та порівняти аналогічні системи.
2. Розробити технічні схеми та архітектурні діаграми для демонстрації взаємодії компонентів системи та їхніх залежностей.
3. Інтегрувати скрипти для автоматизованої конвертації моделі робота з Fusion 360 у формат URDF.
4. Запрограмувати вузол ROS для сприйняття даних введених користувачем і передачі даних керування роботом у інші відповідні вузли.
5. Реалізувати алгоритми розрахунку рухів для керування маніпулятором та протестувати симуляційну модель маніпулятора у середовищі RViz.
Опис
Ключові слова
Fusion360, RViz, Python, ROS, ROS2, роботизована хірургія, robotic surgery
Бібліографічний опис
Гайдук, С. А. Віртуальна керована модель маніпулятора системи роботизованої хірургії на основі Robot Operating System : дипломна робота ... бакалавра : 163 Біомедична інженерія / Гайдук Серафим Андрійович. - Київ, 2024. - 67 с.