Підвищення точності позиціонування роботів-маніпуляторів
Вантажиться...
Дата
2024
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім.Ігоря Сікорського
Анотація
Магістерська дисертація складається з таких частин: вступ, сім основних розділів, загальний висновок, список використаної літератури та додатків.
Додатки представлені у вигляді тексту програмного коду та візуалізації результатів. Основний текст записки складається зі 106 сторінок і включає у собі 31 таблиць, 50 рисунків та 5 додатків.
У першому розділі проведено аналіз роботів-маніпуляторів, що використовуються у приладобудуванні. Описано питання автоматизації у приладобудуванні.
У другому розділі виконано аналіз факторів, що впливають на точність позиціонування робота-маніпулятора.
У третьому розділі виконано аналіз існуючих загальних підходів та визначення вимог до методів підвищення точності роботів-маніпуляторів.
У четвертому описано методи визначення точності позиціонування та вибір ефективного. Розглянуто використання та роль ШНМ у визначенні точності позиціонування.
У п’ятому розділі описано автоматизовану систему забезпечення заданої точності позиціонування. Описано загальну структуру та функціональність автоматизованої системи забезпечення точності. Розглянуто питання впровадження та принцип роботи ШНМ у межах задачі підвищення точності.
У шостому розділі проведено дослідження системи підвищення точності позиціонування робота маніпулятора. Описано процес попередньої обробки даних, особливості архітектури та процесу навчання моделі. Виконано оцінку отриманих результатів прогнозування корекції позиціонування та візуалізацію.
У сьомому розділі виконано розробку стартап-проєкту, де було проведено оцінку конкурентоспроможності системи підвищення точності позиціонування з використання методів машинного навчання.
Опис
Ключові слова
Бібліографічний опис
Бубнов, Ю. О. Підвищення точності позиціонування роботів-маніпуляторів : магістерська дис. : 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / Бубнов Юрій Олегович. – Київ, 2024. – 134 с.