Автоматизована система стабілізації
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Метою роботи є підвищення ефективності стабілізації кутового положення платформи в умовах динамічних збурень шляхом розробки автоматизованої системи керування на базі сучасних MEMS-сенсорів.
У ході виконання роботи вирішено наступні задачі: проведено аналіз існуючих методів стабілізації та обґрунтовано доцільність використання індикаторної схеми з векторним керуванням двигунами, розроблено математичну модель системи стабілізації, яка враховує кінематичні зв'язки та моменти інерції об'єкта, синтезовано алгоритм керування (ПІД-регулятор) та проведено комп’ютерне моделювання роботи системи, яке підтвердило її стійкість та відповідність заданим показникам якості.
Результати роботи: розроблено програмно-апаратний комплекс, що забезпечує стабілізацію платформи з заданою точністю. Результати можуть бути використані при проектуванні систем відеоспостереження, безпілотних апаратів та робототехнічних комплексів.
Опис
Ключові слова
система стабілізації, гіроскоп, MEMS, акселерометр, ПІД-регулятор, автоматичне керування, математична модель, stabilization system, gyroscope, accelerometer, PID controller, automatic control, mathematical model
Бібліографічний опис
Олійник, P. P. Автоматизована система стабілізації : магістерська дис. : 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / Олійник Роман. – Київ, 2025. – 126 с.