Модель керування ліктьовим суглобом у протезуванні
Вантажиться...
Дата
2026
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Актуальність роботи полягає у необхідності розробки доступних і зрозумілих моделей керування моторизованими протезними ліктьовими модулями, які можуть бути використані у лабораторних дослідженнях, навчальних прототипах і подальшому вдосконаленні активних протезів верхньої кінцівки. Особливого значення набуває поєднання сигналів м’язової активності з даними про положення, рух і контактний тиск, оскільки це дає змогу підвищити безпечність та передбачуваність роботи протезного вузла.
Метою роботи є розробка моделі керування протезним ліктьовим суглобом для визначення наміру користувача щодо згинання та розгинання ліктя і формування керуючої дії для моторизованого ліктьового модуля. Для досягнення поставленої мети необхідно виконати такі завдання: 1. Проаналізувати анатомічні, функціональні та біомеханічні особливості верхньої кінцівки і ліктьового суглоба. 2. Розглянути основні типи протезів верхньої кінцівки вище ліктя та принципи керування протезними ліктьовими модулями. 3. Обґрунтувати вибір сенсорних і виконавчих компонентів лабораторного прототипу. 4. Розробити структурну та функціональну схеми системи керування протезним ліктьовим суглобом. 5. Розробити алгоритм керування приводом ліктьового модуля з урахуванням меж руху, утримання положення та аварійної зупинки. 6. Виконати моделювання конструкції прототипу та проаналізувати навантаження на основні елементи.
Опис
Ключові слова
протезування верхньої кінцівки, протезний лікоть, енкодер, алгоритм керування, upper-limb prosthetics, prosthetic elbow, encoder, control algorithm
Бібліографічний опис
Грипич, М. А. Модель керування ліктьовим суглобом у протезуванні : дипломна робота бакалавра : 163 Біомедична інженерія / Грипич Марія Андріївнаю. - Київ, 2026. - 87 с.