Моделювання робототехнічних систем у середовищі MATLAB
Вантажиться...
Дата
2026
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота присвячена дослідженню можливостей програмного середовища MATLAB для моделювання робототехнічних систем із використанням інструментів Simulink, Simscape Multibody та Robotics System Toolbox. Основну увагу приділено розробці цифрової моделі робота-маніпулятора типу та дослідженню його роботи в умовах моделювання.
У першому розділі виконано аналіз літературних джерел, розглянуто історію розвитку робототехнічних систем, їх класифікацію, конструктивні особливості роботів-маніпуляторів та етапи їх проєктування. Також проведено огляд сучасних програмних засобів для моделювання робототехнічних систем і обґрунтовано вибір середовища MATLAB для реалізації поставленого завдання.
Другий розділ присвячено дослідженню функціональних можливостей MATLAB та його спеціалізованих пакетів. Розглянуто Simulink як середовище блокового моделювання, Simscape і Simscape Multibody як засоби створення фізичних моделей механічних систем, а також Robotics System Toolbox як інструмент для реалізації алгоритмів кінематики та керування роботами.
У третьому розділі розроблено механічну модель SCARA-маніпулятора з використанням Simscape Multibody, сформовано його кінематичну структуру та систему керування. Проведено моделювання роботи маніпулятора.
Отримані продемонстрували ефективність використання середовища MATLAB для проєктування, дослідження та аналізу роботів-маніпуляторів. Практичне значення роботи полягає у можливості використання створеної моделі для вдосконалення алгоритмів керування та розробки реальних робототехнічних систем.
Опис
Ключові слова
MATLAB, Simulink, SCARA, Simscape Multibody, Robotics System Toolbox, моделювання, робототехнічна система
Бібліографічний опис
Гнатюк, М. В. Моделювання робототехнічних систем у середовищі MATLAB : дипломна робота ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Гнатюк Марина Василівна. – Київ, 2026. – 76 с.