Розробка та дослідження системи керування колісним роботом

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorВолянський, Роман Сергійович
dc.contributor.authorРассомагін, Іван Павлович
dc.date.accessioned2023-01-25T15:03:45Z
dc.date.available2023-01-25T15:03:45Z
dc.date.issued2022-12
dc.description.abstractenThe Master Thesis consist of 115 pages and 63 figures, 19 tables and 63 references and the graphical part on 6 pages A1. The purpose of this work is to develop a highly formalized mathematical model of a three-wheeled mobile robot with two driving wheels driven by synchronous jet engines and to use this model for the synthesis of a multi-channel robot motion control system. For the research, an analytical review of wheeled mobile robots, main components, structural configurations and features was carried out, the use of electric drives and control systems was considered. A detailed algorithm for choosing a drive motor and a power unit is given. A model of a synchronous reluctance motor was built and studied. A system for controlling the movement of a wheeled robot has been created. Based on the developed algorithm, a model of the control system was constructed in the modes of positioning at a given point in space and working out the desired trajectory. The created control system is asymptotically stable and allows you to work out the desired movement.uk
dc.description.abstractukМагістерська робота вміщує 115 сторінок, 4 основні частин, 63 рисунків, 19 таблиць, 63 джерел використаної літератури та 6 листів графічної частини на форматі А1. Метою даної роботи є розробка високо-формалізованої математичної моделі, триколісного мобільного робота з двома ведучими колесами, які приводяться до руху синхронними реактивними двигунами та використання цієї моделі для синтезу багатоканальної системи керування рухом робота. Для дослідження проведено аналітичний огляд колісних мобільних роботів, основних складових, конструктивних конфігурацій та особливостей, розглянуто використання електроприводів та систем керування. Наведено детальний алгоритм вибору приводного двигуна та силової частини. Побудовано та досліджено модель синхронного реактивного двигуна. Створено систему керування переміщенням колісного робота. На основі розробленого алгоритму, сконструйовано модель системи керування в режимах позиціювання у задану точку простору та відпрацювання бажаної траєкторії. Cтворена система керування є асимптотично стійкою, та дозволяє відпрацьовувати бажане переміщення.uk
dc.format.page115 с.uk
dc.identifier.citationРассомагін, Р. С. Розробка та дослідження системи керування колісним роботом : магістерська дис. : 141 Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка / Рассомагін Іван Павлович. - Київ, 2022. - 115 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/52089
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectсистема керуванняuk
dc.subjectколісний роботuk
dc.subjectдиференційний приводuk
dc.subjectрозрахунок приводного двигуна для роботаuk
dc.subjectсинхронний реактивний двигунuk
dc.subjectелектроприводuk
dc.subjectcontrol systemuk
dc.subjectwheel robotuk
dc.subjectdifferential driveuk
dc.subjectcalculation of drive motor for robotuk
dc.subjectsynchronous reluctance motoruk
dc.subjectelectric driveuk
dc.subject.udc62-52uk
dc.titleРозробка та дослідження системи керування колісним роботомuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Rassomagin_magistr.pdf
Розмір:
3.03 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (АЕМСЕП)
Магістерські роботи