Автоматизована система на базі дельта-робота для роботи в умовах обмеженого простору
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломний проєкт складається з семи розділів, містить 9 таблиць та 37 джерел – загалом 82 сторінки. Об`єкт дослідження: автоматизація роботи в умовах обмеженого простору. Предмет дослідження: дельта- робот паралельної конструкції. Мета дипломного проєкту: покращення автоматизованої системи на основі дельта-робота для виконання маніпуляційних операцій в умовах обмеженого робочого простору шляхом оптимізації кінематики, розташування робочої зони робота та удосконалення методів керування системою. У першому розділі проаналізовано проблематику поставленої задачі та сформовані вимоги до системи, аргументовано методи оптимізації робочої зони дельта-робота. У другому розділі проведено аналіз промислових 2D дельта-роботів, які мають необхідні технічні характеристики для вирішення задач у обмеженому просторі. У третьому розділі побудовано структурну та функціональну схеми системи. Четвертий розділ присвячено вибору технічних елементів системи, зокрема вибір типу приводу, мікроконтролера, драйверів, датчиків положення і побудовано схему їх підключення. У п’ятому розділі створено 3D- модель деталей робота та рами, проведено збірку всієї конструкції. У шостому розділі проаналізовано кінематичну структуру 2D дельта- робота, описано й розв’язано пряму та інверсну задачу кінематики. У сьомому розділі обрано програмне середовище та створено три симуляції з метою доведення працездатності розробленої системи.
Опис
Ключові слова
2D, 3D, автоматизація, система, робот, обмежений простір, робоча площина, роботизація, кроковий двигун, симуляція, кінематика, дельта-робот
Бібліографічний опис
Топчій О.С. Автоматизована система на базі дельта-робота для роботи в умовах обмеженого простору : дипломний проєкт ... бакалавра : 126
Інформаційні системи та технології / Топчій Олександр Сергійович. – Київ, 2025. – 90 с.