Автоматизована система на базі дельта-робота для роботи в умовах обмеженого простору

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorБатрак, Євгеній Олександрович
dc.contributor.authorТопчій, Олександр Сергійович
dc.date.accessioned2025-11-11T07:23:08Z
dc.date.available2025-11-11T07:23:08Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractДипломний проєкт складається з семи розділів, містить 9 таблиць та 37 джерел – загалом 82 сторінки. Об`єкт дослідження: автоматизація роботи в умовах обмеженого простору. Предмет дослідження: дельта- робот паралельної конструкції. Мета дипломного проєкту: покращення автоматизованої системи на основі дельта-робота для виконання маніпуляційних операцій в умовах обмеженого робочого простору шляхом оптимізації кінематики, розташування робочої зони робота та удосконалення методів керування системою. У першому розділі проаналізовано проблематику поставленої задачі та сформовані вимоги до системи, аргументовано методи оптимізації робочої зони дельта-робота. У другому розділі проведено аналіз промислових 2D дельта-роботів, які мають необхідні технічні характеристики для вирішення задач у обмеженому просторі. У третьому розділі побудовано структурну та функціональну схеми системи. Четвертий розділ присвячено вибору технічних елементів системи, зокрема вибір типу приводу, мікроконтролера, драйверів, датчиків положення і побудовано схему їх підключення. У п’ятому розділі створено 3D- модель деталей робота та рами, проведено збірку всієї конструкції. У шостому розділі проаналізовано кінематичну структуру 2D дельта- робота, описано й розв’язано пряму та інверсну задачу кінематики. У сьомому розділі обрано програмне середовище та створено три симуляції з метою доведення працездатності розробленої системи.
dc.description.abstractotherThe thesis project consists of seven chapters, contains 9 tables and 37 sources – totaling 82 pages. Research object: the automation of operations in limited spaces. Research subject: a parallel- structure delta robot. Thesis project objective: improvement of an automated system based on a delta robot to enhance the execution of manipulative operations in limited spaces through the optimization of kinematics, the position of the robot’s working area, and the improvement of its control methods. In the first chapter, the challenges of the task are analyzed and the system requirements are defined, with a justification of methods for optimizing the delta robot’s workspace. The second chapter reviews industrial 2D delta robots that possess the necessary technical characteristics or operation in limited spaces. In the third chapter, the system’s structural and functional diagrams are developed.The fourth chapter is devoted to selecting the system’s technical components, specifically, the type of actuator, microelectronic, drivers, position sensors. Also the wiring diagram of these components was created. In the fifth chapter, a 3D model of the robot’s parts and its mounting frame is created, and the full assembly is carried out. The sixth chapter analyzes the kinematic structure of the 2D delta robot, formulates and solves its forward and inverse kinematics problems. In the seventh chapter, a software environment is chosen and three simulations are conducted to demonstrate the functionality of the developed system.
dc.format.extent90 с.
dc.identifier.citationТопчій О.С. Автоматизована система на базі дельта-робота для роботи в умовах обмеженого простору : дипломний проєкт ... бакалавра : 126 Інформаційні системи та технології / Топчій Олександр Сергійович. – Київ, 2025. – 90 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/77176
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subject2D
dc.subject3D
dc.subjectавтоматизація
dc.subjectсистема
dc.subjectробот
dc.subjectобмежений простір
dc.subjectробоча площина
dc.subjectроботизація
dc.subjectкроковий двигун
dc.subjectсимуляція
dc.subjectкінематика
dc.subjectдельта-робот
dc.subject.udc004.4
dc.titleАвтоматизована система на базі дельта-робота для роботи в умовах обмеженого простору
dc.title.alternativeAutomated system based on a delta robot for operationinaconstrained space
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Topchii_bakalavr.pdf
Розмір:
3.67 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ІСТ)
Бакалаврські роботи