Система керування електроприводом антропоморфної роботизованої руки

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorТолочко, Ольга Іванівна
dc.contributor.authorПостоялко, Дмитро Андрійович
dc.date.accessioned2023-01-25T12:59:06Z
dc.date.available2023-01-25T12:59:06Z
dc.date.issued2022-12
dc.description.abstractenThe master's dissertation contains: pages – 107, figures – 64, tables – 27, and a graphic part on 6 sheets. The aim of the work is to develop and study the electromechanical system of an anthropomorphic robotic arm based on a brushless DC motor. An analytical review of existing modern robotic arms, considers methods for transferring movement and methods for forming a task for an actuator. Selected electrical and electronic equipment, as well as a design for the implementation of a robotic arm. Modeled and assembled model of an anthropomorphic robotic arm. A glove has been developed to control the made model based on the bend sensor. A mathematical description of the brushless direct current motor in three-phase coordinate system and dq coordinates is performed. A program has been implemented to study the characteristics of the control system for a brushless DC motor and the control of a robotic arm.uk
dc.description.abstractukМагістерська робота містить сторінок – 107, рисунків – 64, таблиць – 27 і графічну частину на 6 плакатах. Метою магістерської дисертації є розробка та дослідження електромеханічної системи антропоморфної робототехнічної руки на основі безколекторного двигуна постійного струму. В роботі проведено аналітичний огляд існуючих сучасних ротобототехнічних рук, розглянуто методи передачі руху та методи формування завдання на виконавчий механізм. Вибрано електричне та електроне обладнання, також конструкція для реалізації робототехнічної руки. Змодельована та зібрана готова модель антропоморфної робототехнічної руки. Розроблено рукавичку для керування зробленою моделлю на основі датчики вигину. Виконано математичний опис безколекторного двигуна постійного струму у природній трифазній системі координат та у координатах dq. Зроблено програму для дослідження характеристик системи керування безколекторним двигуном постійного струму та керування робототехнічною рукою.uk
dc.format.page107 c.uk
dc.identifier.citationПостоялко, Д. А. Система керування електроприводом антропоморфної роботизованої руки : магістерська дис. : 141 Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка / Постоялко Дмитро Андрійович. – Київ, 2022. – 107 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/52082
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectантропоморфна робототехнічна рукаuk
dc.subjectбезколекторний двигун постійного струмуuk
dc.subjectниткова тягаuk
dc.subjectдатчики вигинуuk
dc.subjectсистема керуванняuk
dc.subjectперехідний процесuk
dc.subjectanthropomorphous robotic armuk
dc.subjectbrushless dc motoruk
dc.subjectfilament driveuk
dc.subjectbending sensorsuk
dc.subjectcontrol systemuk
dc.subjecttransient processuk
dc.subject.udc62-52uk
dc.titleСистема керування електроприводом антропоморфної роботизованої рукиuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Postoialko_magistr.pdf
Розмір:
3.91 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (АЕМСЕП)
Магістерські роботи