Система керування рухом транспортного засобу
Вантажиться...
Дата
2021
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Бакалаврська робота складається із вступу, п’яти розділів, висновка, списку
використаної літератури і додатка (74 сторінки пояснювальної записки, 60 рисунків, 13
використаних джерел).
Мета роботи – дослідження систем керування рухом транспортного засобу.
Об’єкт дослідження – системи керування рухом транспортних засобів.
Предмет дослідження – алгоритми керування рухом та позиціонування
транспортного засобу.
В першому розділі було проведено аналітичний огляд систем керування
транспортним засобом, розглянуто особливості поведінки авто при поворотах, розглянуто
перехід до моделі Аккермана, виконано огляд кінематичної моделі велосипеда.
В другому розділі розглянуто кінематичну модель чотириколісного транспортного
засобу та приведення її до моделі велосипеда.
В третьому розділі виконано огляд алгоритмів керування транспортним засобом
таких як рух до заданої точки та слідування лінії.
В четвертому розділі було проведено дослідження алгоритмів керування,
розглянутих у попередньому пункті, шляхом математичного моделювання.
В п’ятому розділі було розглянуто особливості роботи та налаштування Robot
Operating System (ROS), для подальшого використання при практичній реалізації
алгоритмів керування транспортним засобом. Виконано дослідження алгоритмів керування
на реальному прототипі транспортного засобу експериментальним шляхом.
Опис
Ключові слова
модель Аккермана, алгоритми керування транспортним засобом, кінематична модель велосипеда, колісна база, кут повороту, мобільний робот, позиціонування, Akkerman model, vehicle control algorithms, kinematic bicycle model, wheel base, turning angle, mobile robot, positioning
Бібліографічний опис
Чинкин, Я. О. Система керування рухом транспортного засобу : дипломний проект … бакалавра : 141 Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка / Чинкин Ярослав Олегович. – Київ, 2021. – 74 с.