Бакалаврські роботи (АЕМСЕП)
Постійне посилання зібрання
Переглянути
Нові надходження
Документ Відкритий доступ Електропривод і автоматизація кривошипного преса(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Клименко, Олександр Олександрович; Теряєв, Віталій ІвановичДипломний проект складається з пояснювальної записки на 100 сторінках, 29 рисунків, 11 таблиць, 2 додатків. В даному дипломному проєкті здійснена модернізація кривошипного преса шляхом переходу на сучасний частотно-регульований асинхронний електропривод потужністю 11 кВт з одночасним регулюванням напруги та частоти статора. Аналіз штампування та розрахунок зусиль допомогли вибрати правильний електродвигун. Розроблено та оптимізовано за допомогою графо-переходів алгоритм безпечного запуску преса, який блокує старт у разі аварії, перегріву двигуна, неготовності перетворювача чи неправильного положення повзуна. В середовищі MATLAB/Simulink розроблено імітаційну модель електропривода. Вона дозволила вивчити статику й динаміку системи, роботу блокувань. Результати проведених досліджень підтверджують високу енергоефективність, надійність та безпеку технічних рішень, прийнятих в процесі проєктування.Документ Відкритий доступ Система збору даних для лабораторних досліджень електроприводів(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Сорока, Олександр Анатолійович; Стаценко, Олексій ВолодимировичДипломний проєкт виконано на 80 сторінках та містить 40 рисунків, 20 таблиць і графічну частину на 3 листах формату А1. Метою даного проєкту є розробка та складання робочої моделі системи збору даних для лабораторних досліджень електроприводів. В результаті виконання першого розділу було виконано аналітичний огляд на типові системи збору даних, визначено їх головні функції та вимоги до них. Також було оглянуто сучасні платформи збору даних. У другому розділі було представлено загальну структуру збору даних та складено функціональну схему. Було визначено головні вузли даної схеми, а також функції за які вони відповідають. У третьому розділі було виконано розрахунок параметрів досліджуваної системи. На основі проведених розрахунків обрано основні елементи. Також складено схему електричну принципову. В четвертому розділі описано програмні середовища для програмування мікроконтролера, для розробки програмного середовища прийому даних та їх візуалізація, а також для моделювання роботи системи. В п’ятому розділі представлено результати моделювання системи, було виконано налаштування лабораторного стенду та проаналізовано отримані результати.Документ Відкритий доступ Електромеханічна система машини для фарбування тканин типу джигер(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Зінкевич, Артем Олегович; Стаценко, Олексій ВолодимировичДипломний проект містить: сторінок -- 63, рисунків - 26, таблиць -- 3, графічну частину на листах А1. Метою дипломного проекту є розробка електромеханічної системи машини для фарбування тканини типу джигер. Проведено аналітичний огляд фарбувальних машин такого типу. Описаний конкретний тип машини якій розробляється у цій роботі, обгрунтована його структура та будова. Визначена необхідна потужність на основі розрахунків навантаження. Розраховані номінальні параметри та параметри схеми заміщення для двигуна. Представлена математична модель установки, реалізований синтез ПІ-регуляторів. Зібрано та досліджено модель робочого органу машини в середовищі MATLAB, з використання бібліотек Simulink та Simscape.Документ Відкритий доступ Система керування енергоспоживанням та зарядом накопичувача гібридного тролейбуса з автономним ходом(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Андрощук, Вячеслав Вячеславович; Шаповал, Іван АндрійовичДипломний проект включає 90 сторінок, 27 рисунків, 7 таблиць. Основною метою дипломного проекту розробка системи керування енергоспоживанням та накопиченням енергії гібридного тролейбуса з автономним ходом на базі асинхронного тягового електропривода та комбінованого накопичувача енергії. У рамках роботи проведено аналіз сучасних систем енергоживлення тролейбусів з автономним ходом, було розглянуто специфіку використання акумуляторних батарей та суперконденсаторів у складі накопичувачів енергії. Виконано обґрунтування вибору структури тягового електропривода та системи накопичення енергії, сформульовано вимоги до системи керування. Приведено розрахунок параметрів руху тролейбуса, визначено необхідні характеристики накопичувача енергії для забезпечення автономного ходу та досліджено режими роботи системи під час розгону, руху з постійною швидкістю, рекуперативного гальмування та автономного пересування. Отримані результати можуть бути використані для модернізації міського електротранспорту з метою підвищення енергоефективності та зменшення залежності від контактної мережі.Документ Відкритий доступ Автоматизований електропривод системи «Steer-by-Wire» автомобіля(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Малиновський, Владислав Юрійович; Шаповал, Іван АндрійовичПояснювальна записка містить 78 сторінок, 9 рисунків, 11 таблиць, 3 додатків та 35 використаних джерел. Автоматизований електропривод системи «Steer-by-Wire» автомобіля забезпечує керування напрямком руху без механічного зв'язку між рульовим колесом та керованими осями. Апаратна архітектура базується на незалежних контурах виконавчого механізму рульової рейки та імітатора зусилля на кермі. Силові блоки побудовано на безколекторних двигунах постійного струму з планетарними редукторами. Живлення статорних обмоток здійснюється через трифазні транзисторні інвертори із захисними кламперами та гальмівними резисторами. Керування силовими модулями виконує мікроконтролер стандарту функціональної безпеки ASIL-D. Обчислювальний блок отримує дані з абсолютних магнітних енкодерів і датчиків струму, реалізуючи алгоритми векторного керування з незалежним регулюванням магнітного потоку та електромагнітного моменту за допомогою пропорційно-інтегрально-диференціальних регуляторів. Навантаження на електромеханічну частину розраховано з урахуванням просторової кінематики підвіски та опору шин за емпіричною моделлю Пачейки. Створена математична модель описує електричні процеси в обмотках двигунів і просторову динаміку шасі. Імітаційне моделювання доводить точність позиціонування рульової рейки під навантаженням та коректне генерування моменту на рульовому колесі для забезпечення тактильного зворотного зв'язку.Документ Відкритий доступ Електромеханічна системи механізму підйому малогабаритного крану(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Землянухін, Єгор Юрійович; Ковбаса, Сергій МиколайовичДипломну записку виконано на __ сторінках та містить __ рисунків, __ таблиць і графічну частину на __ листах формату А1. Метою даного проєкту є розробка та практична реалізація системи керування малогабаритним краном, що забезпечує високу точність позиціонування вантажу та мінімізацію енерговитрат у перехідних режимах роботи за рахунок використання сучасних методів векторного керування. У першому розділі проведено аналітичний огляд існуючих конструкцій малогабаритних кранів та вимог до їх електроприводів. Обґрунтовано вибір кінематичної схеми механізмів підйому та переміщення з урахуванням специфіки повторно-короткочасного режиму роботи. В межах другого розділу розроблено математичну модель електромеханічної системи крану. Складено структурні схеми та отримано передавальні функції системи «перетворювач частоти — синхронний двигун». Окрему увагу приділено опису динамічних процесів при зміні довжини підвісу, що впливає на момент інерції системи та її коливальні властивості. У третьому розділі виконано синтез системи автоматичного керування (САК). За допомогою програмного комплексу MATLAB/Simulink проведено математичне моделювання роботи електропривода в різних режимах: пуск, гальмування, робота в двох напрямках. Досліджено вплив налаштувань регуляторів на показники якості керування, зокрема на час регулювання та перерегулювання швидкості. Завершальний четвертий розділ присвячено технічній реалізації проєкту. Описано вибір силового обладнання, розробку принципових електричних схем та алгоритмів керування.Документ Відкритий доступ Електромеханічна система пасажирської ліфтової установки з резервним живленням(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Драгулін, Дмитро Сергійович; Ковбаса, Сергій МиколайовичДипломний проект містить: сторінок – 75, рисунків – 31, таблиць – 23 та графічну частину з трьома додатками А1. В даній дипломній роботі проведено аналітичний огляд розвитку ліфтової техніки. Визначено класифікацію ліфтових підйомних установок згідно з ДСТУ. Ознайомлено з будовою та їх принципом роботи. Було виконано розрахунок параметрів двигуна, та номінальні параметри схеми заміщення для двигуна. Розписано алгоритм векторного керування, та представлено схему непрямого векторного керування. Складено модель та проведено симуляцію в програмному середовищі MATLAB Simulink за попередньо розрахованими значеннями. Підібрано частотний перетворювач для керування двигуном, програмований логічний контролер, засоби безпеки, такі як тензодатчик та світлову завісу. Розраховано параметри та підібрано обладнання до системи резервного живлення, а саме блок акумуляторів та безперебійне джерело живлення.Документ Відкритий доступ Електромеханічна система механізму переміщення балки малогабаритного крану(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Демчук, Ростислав Сергійович; Ковбаса, Сергій МиколайовичДипломний проєкт виконано на 77 сторінках та містить 20 рисунків, 3 таблиці і графічну частину на 3 листах формату А1 У дипломному проєкті розглянуто систему електропривода механізму переміщення лабораторної кранової установки. Виконано аналітичний огляд кранових установок, їх механізмів та електроприводів. Розглянуто особливості застосування синхронних двигунів з постійними магнітами в автоматизованих системах керування. У роботі описано конструкцію лабораторної кранової установки та виконано розрахунок параметрів механізму переміщення. Проведено розрахунок необхідної потужності електродвигуна, побудовано навантажувальну діаграму та виконано перевірку вибраного двигуна за умовами роботи. Розроблено структуру системи керування електроприводом. Описано використання сервоперетворювача, програмованого логічного контролера та датчиків для реалізації автоматизованого керування. Для перевірки роботи системи виконано математичне моделювання електропривода на основі синхронного двигуна з постійними магнітами. Проаналізовано перехідні процеси положення, швидкості, струму, моменту та механічної потужності. Отримані результати підтверджують можливість використання розробленої системи для керування переміщенням платформи кранової установки.Документ Відкритий доступ Енергоефективна система векторного керування тяговим асинхронним електроприводом легкового електромобіля(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Очкань, Андрій Олександрович; Желінський, Микола МиколайовичДипломний проєкт виконано на 110 сторінках та містить 00 рисунків, 0 таблиць і графічну частину на 3 листах формату А1. Метою даного проєкту є оптимізація та дослідження, що забезпечує зниження енергетичних втрат у типових режимах руху транспортного засобу за рахунок оптимізації магнітного потоку. В ході виконання роботи у першому розділі розглянуто електромобіль як об'єкт електромеханічної системи та проведено аналітичний огляд стратегій енергоефективного керування асинхронними двигунами. В межах наступного розділу наведено математичний опис динаміки транспортного засобу та обґрунтовано потужність тягового двигуна і перетворювача. У третьому розділі було обрано необхідне силове електрообладнання та описано його характеристики. У четвертому розділі сформовано математичну модель асинхронного двигуна в стаціонарній системі координат a-b. У межах п'ятого розділу здійснено синтез стандартного векторного керування та енергоефективного керування за критерієм максимізації моменту на ампер (MTPA). За результатами роботи сформульовано висновки щодо ефективності впровадження розроблених алгоритмів для підвищення енергоефективності та запасу ходу електромобіля.Документ Відкритий доступ Електромеханічна система насосної установки(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Мошківський, Віталій Михайлович; Желінський, Микола МиколайовичОбсяг роботи: текстова частина 84 сторінок, кількість рисунків 10, кількість таблиць 6, додатки та 3 плакати А1. Метою роботи є розробка електромеханічної системи насосної установки з частотно-регульованим асинхронним електроприводом та автоматичним підтриманням заданого тиску в трубопровідній мережі. Для досягнення поставленої мети необхідно вирішити такі завдання: виконати аналіз технологічного процесу роботи насосної установки та сучасних систем електроприводу насосних агрегатів; обґрунтувати вибір структури електроприводу та системи автоматичного керування; визначити статичні характеристики насосного агрегату та розрахувати параметри його робочого режиму; виконати вибір приводного асинхронного двигуна відповідно до вимог насосної установки; здійснити розрахунок та вибір частотного перетворювача і елементів системи керування; побудувати математичну модель насосної установки та виконати синтез регулятора тиску; провести дослідження статичних і динамічних режимів роботи електромеханічної системи; розробити електричну принципову схему системи керування насосною установкою. Розрахунок і реалізація даного дипломного проекту забезпечувалися за допомогою використання наступних пакетів програм: MATLAB, Microsoft Office Word, Microsoft Office Visio.Документ Відкритий доступ Автоматизована система керування електроприводом турбокомпресора(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Войтков, Артем Романович; Волянський, Роман СергійовичДипломна робота містить 96 сторінок, 6 рисунків, 4 таблиці. Метою роботи є розробка та дослідження автоматизованої системи електропривода турбокомпресора на основі синхронного двигуна з постійними магнітами та векторного керування. У роботі проаналізовано конструкцію, принцип дії та режими роботи турбокомпресорних установок, а також визначено основні вимоги до їх електропривода. Виконано розрахунок потужності двигуна, обґрунтовано вибір синхронного двигуна з постійними магнітами та визначено його параметри, необхідні для математичного моделювання. Розроблено функціональну схему автоматизованого електропривода та розглянуто алгоритм векторного керування двигуном. Виконано розрахунок і вибір основних елементів силової частини перетворювача частоти, зокрема некерованого випрямляча, IGBT-модулів інвертора, ємнісного фільтра, гальмівного резистора та ключа клампера. Також вибрано датчики струму, напруги і швидкості та визначено орієнтовну вартість основних елементів системи. За результатами математичного моделювання досліджено процеси пуску, розгону, зміни швидкості та навантаження турбокомпресора. Під час дослідження враховано залежність моменту навантаження турбіни від швидкості обертання. Отримані перехідні процеси підтвердили працездатність системи, стійкість регулювання та можливість забезпечення необхідної швидкості електропривода за змінних режимів роботи.Документ Відкритий доступ Автоматизована електромеханічна система пересування моста мостового крану(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Циба, Олександр Сергійович; Волянський, Роман СергійовичДипломна робота містить 82 сторінки, 6 рисунків, 3 таблиці. Метою роботи є розробка та дослідження автоматизованої електромеханічної системи пересування моста мостового крана на основі асинхронного двигуна з непрямим векторним керуванням. У роботі проаналізовано конструкцію, режими роботи та особливості електропривода мостового крана. Визначено основні вимоги до системи керування, виконано розрахунок навантажень і потужності привода, обґрунтовано вибір асинхронного двигуна потужністю 30 кВт. За паспортними даними розраховано номінальні параметри двигуна та параметри його Тподібної схеми заміщення. Розглянуто математичну модель асинхронного двигуна та алгоритм непрямого векторного керування. Для забезпечення заданого переміщення моста використано задатчик положення, який формує плавний закон зміни швидкості та обмежує динамічні навантаження. За результатами математичного моделювання досліджено процеси розгону, усталеного руху, гальмування та позиціювання механізму. Отримані перехідні процеси підтвердили стійкість системи, коректне відпрацювання заданого переміщення та можливість забезпечення плавної роботи електропривода.Документ Відкритий доступ Автоматизована електромеханічна система підйому баштового крану(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Бригар, Владислав Юрійович; Волянський, Роман СергійовичДипломний проєкт складається із пояснювальної записки на 79 сторінок, 29 рисунків, 6 таблиць, 31 використаних джерел. У цій роботі представлено дослідження, присвячене розробці автоматизованої електромеханічної системи підйому баштового крана на базі асинхронного електропривода з прямим векторним керуванням. Основною метою дипломного проекту є створення автоматизованої системи керування електроприводом механізму підйому баштового крана, яка забезпечить високу точність регулювання швидкості, надійність та безпечну експлуатацію вантажопідіймального обладнання. Головне завдання полягає у розробці системи керування асинхронним електродвигуном механізму підйому баштового крана. Проєкт охоплює аналіз конструкції баштового крана, розрахунок навантажень і вибір електродвигуна, визначення параметрів схеми заміщення двигуна, розроблення алгоритму прямого векторного керування, синтез регуляторів та створення математичної моделі електропривода. Також проведено дослідження динамічних характеристик системи, виконано вибір силового обладнання та розроблено електричну принципову схему керування.Документ Відкритий доступ Електромеханічна система автоматизації промислової конвеєрної лінії(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Алєксєєнко, Роман Олегович; Бур’ян, Сергій ОлександровичДипломний проєкт складається із пояснювальної записки на 113 сторінок, 21 рисунків, 5 таблиць, 40 використаних джерел. У даній роботі представлено розроблення автоматизованої електромеханічної системи промислової конвеєрної лінії на базі асинхронного електропривода з векторним керуванням швидкістю. Основною метою проєкту є створення автоматизованої системи керування електроприводом стрічкового конвеєра, яка забезпечує необхідну точність регулювання швидкості, високу надійність та ефективну взаємодію з технологічним обладнанням виробничої лінії. Головне завдання — розроблення автоматизованого асинхронного електропривода конвеєрної лінії та системи його керування. У роботі виконано аналіз сучасних систем автоматизації, дослідження структури та принципу роботи виробничої установки, розрахунок навантажень і параметрів конвеєрного механізму, вибір асинхронного двигуна та визначення параметрів його схеми заміщення. Розроблено систему векторного керування швидкістю, синтезовано регулятори, побудовано математичну модель електромеханічної системи та досліджено її динамічні характеристики. Також виконано вибір силового і допоміжного обладнання, розроблено алгоритм автоматизації технологічного процесу та сформовано рішення для практичної реалізації системи керування.Документ Відкритий доступ Автоматизована електромеханічна система токарного верстату з ЧПК(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Тасінов, Мухаммедалі Февзійович; Сергієнко, Олег В’ячеславовичДокумент Відкритий доступ Автоматизований електропривод ліфтової підйомної установки(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Скиба, Тарас Юрійович; Сергієнко, Олег В'ячеславовичБакалаврська робота містить 91 сторінку , 31 рисунок, 3 листа графічної частини Метою бакалаврської роботи є розробка автоматизованого електроприводу ліфтової підйомної установки та вибір його основних елементів. Об'єктом дослідження бакалаврської роботи є процеси електромеханічного перетворення енергії в системі електропривода ліфтової підйомної установки. Предметом дослідження є автоматизований електропривод ліфтової підйомної установки з частотним регулюванням швидкості та система його керування. У роботі проведено аналіз вимог до автоматизованого електроприводу ліфта, розглянуто принципи побудови системи керування та структурну схему автоматизованого електроприводу. Виконано розрахунок навантажувальних характеристик підйомного механізму та визначено необхідну потужність приводного електродвигуна. На основі проведених розрахунків обрано асинхронний електродвигун 5АМ160S4 потужністю 15 кВт та виконано його перевірку за умовами нагрівання і перевантажувальної здатності. Також здійснено вибір частотного перетворювача ACS800, програмованого логічного контролера Schneider Electric Modicon M241, оптичного енкодера, мікроконтролера Arduino Nano, захисної апаратури та допоміжного обладнання системи керування. Розроблена структура автоматизованої системи забезпечує плавне регулювання швидкості, точне позиціонування кабіни, підвищення енергоефективності та безпеки роботи ліфтової підйомної установки.Документ Відкритий доступ Лабораторний стенд для дослідження датчиків та автоматизованих систем обліку виробленої продукції(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Савчук, Дмитро Сергійович; Пушкар, Микола ВасильовичДипломний проєкт складається з пояснювальної записки на 82 сторінках, 24 рисунків, 11 таблиць, 2 додатків. Розроблено систему автоматичного обліку продукції стрічкового конвеєра на базі електропривода потужністю 18,5 кВт із непрямим векторним керуванням. За результатами розрахунків оптимально підібрано електродвигун ABB M2BAX, редуктор РМ-350-50 та перетворювач частоти Veichi AC310. Апаратну частину та алгоритми керування лабораторним макетом реалізовано виключно на мікроконтролері Arduino UNO й промисловому лічильнику ОВЕН СИ8, що дозволило виконати завдання без застосування ПЛК. Система збирає дані з лазерних датчиків, гнучко підраховує деталі та керує реверсом і сигнальною арматурою. Для здобувачів освіти складено комплексні методичні вказівки до лабораторних робіт. У середовищі MATLAB Simulink створено імітаційну математичну модель системи «ПЧ-АД-конвеєр». Дослідження перехідних процесів довели енергоефективність, високу точність стабілізації швидкості та абсолютну стійкість електропривода до значних змін навантаження із підтриманням жорсткої механічної характеристики.Документ Відкритий доступ Розробка автоматизованої електромеханічної системи розподіленого теплопостачання(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Король, Нікіта Олегович; Пушкар, Микола ВасильовичДипломний проект складається з пояснювальної записки на 84 сторінках, 29 рисунків, 9 таблиць, 2 додатків. У дипломному проєкті розроблено систему автоматизації магістрального відцентрового насоса теплопостачання на базі сучасного електропривода потужністю 7,5 кВт зі скалярним керуванням U/f = const. Аналіз гідравлічних режимів теплової мережі та розрахунок робочої точки напір 45 м, витрата 43,5 м³/год дозволили здійснити оптимальний вибір насосу Wilo-Atmos GIGA-N. Розроблено алгоритм керування системою на базі ПЛК Schneider Electric Zelio Logic, який забезпечує плавний пуск, адаптивне підтримання заданого тиску та блокування роботи у разі виникнення аварійних ситуацій. Також враховано інтеграцію з локальною підсистемою мікроклімату на базі Ajax. У середовищі MATLAB розроблено математичну модель електромеханічної системи ПЧ-АД-насос. Вона дозволила дослідити перехідні процеси основних координат напору, струму та швидкості та підтвердила стійкість системи до впливів при зміні гідравлічного навантаження. Результати проведених досліджень підтверджують високу енергоефективність, надійність та стабільність синтезованої замкненої системи з ПІ-регулятором напору, прийнятих у процесі проєктування.Документ Відкритий доступ Система автоматичного керування електроприводом пасажирського ліфта(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Цибатий, Дмитро Олександрович; Приймак, Богдан ІвановичДипломна робота містить 91 сторінок, 13 рисунків, 6 таблиць. Метою роботи є розробка та дослідження автоматизованого електропривода пасажирського ліфта на основі асинхронного двигуна з векторним керуванням. У роботі проаналізовано режими роботи ліфта та вимоги до його електропривода. Виконано розрахунок механічних параметрів установки, побудовано навантажувальну діаграму, вибрано двигун і розраховано параметри його схеми заміщення. Розроблено функціональну схему та математичну модель системи керування. За результатами моделювання досліджено процеси розгону, руху, зміни навантаження, гальмування та зупинки кабіни. Підтверджено стійкість системи та можливість забезпечення плавного руху і необхідної точності регулювання швидкості.Документ Відкритий доступ Лабораторний стенд для дослідження стійкості та якості лінійних систем автоматичного керування(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2026) Серафин, Максим Романович; Приймак, Богдан ІвановичОбсяг роботи: текстова частина 75 сторінок, кількість ілюстрацій 44, кількість таблиць 7, кількість бібліографічних найменувань 22. Метою проєкту є модернізація та програмно-технічна реалізація сучасного лабораторного стенда для дослідження стійкості та якості лінійних систем автоматичного керування (САК). Методи дослідження: математичне моделювання у середовищі MATLAB/Simulink, апаратне моделювання на базі операційних підсилювачів, цифрова обробка сигналів мікроконтролером, аналіз стійкості за критерієм Гурвіца та методом кореневого годографа. Отриманими результатами є розроблена апаратна частина стенда як фізична модель лінійної САК третього порядку. Реалізовано дворівневу систему: збір даних через Arduino UNO та візуалізація/аналіз у MATLAB. Створено графічний інтерфейс (GUI) для автоматизації розрахунку прямих показників якості (часу регулювання, перерегулювання, статизму) у реальному часі. Експериментально підтверджено відповідність фізичних процесів теоретичним розрахункам. Результати впровадження: результати проекту підтверджені актом про впровадження в учбовий процес кафедри АЕМС-ЕП НТУУ «КПІ ім. Ігоря Сікорського» при вивченні дисципліни «Теорія автоматичного керування».