Система керування рухом транспортного засобу

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorДимко, Сергій Сергійович
dc.contributor.authorЧинкин, Ярослав Олегович
dc.date.accessioned2021-07-22T08:50:39Z
dc.date.available2021-07-22T08:50:39Z
dc.date.issued2021
dc.description.abstractenThe bachelor's thesis consists of an introduction, five chapters, a conclusion, a list of references and an appendix (74 pages of explanatory note, 60 figures, 13 sources used). The purpose of the work is to examine the vehicle steering control system. The object pf research is steering control system. The subject of research is the algorithm for steering and positioning of the vehicle. In the first section there is an analytical review of vehicle steering control system, transition to the Ackermann model, kinematic bicycle model. The second section considers the kinematic model of a four-wheeled vehicle and bringing it to the model of a bicycle. The third section provides an overview of vehicle control algorithms such as moving to a given point and following a line. In the fourth section, a study of control algorithms discussed in the previous paragraph was carried out by mathematical modeling. The fifth section discusses the features of the operation and configuration of the Robot Operating System (ROS), for further use in the practical implementation of vehicle control algorithms. The research of control algorithms on the real prototype of the vehicle is performed experimentallyuk
dc.description.abstractukБакалаврська робота складається із вступу, п’яти розділів, висновка, списку використаної літератури і додатка (74 сторінки пояснювальної записки, 60 рисунків, 13 використаних джерел). Мета роботи – дослідження систем керування рухом транспортного засобу. Об’єкт дослідження – системи керування рухом транспортних засобів. Предмет дослідження – алгоритми керування рухом та позиціонування транспортного засобу. В першому розділі було проведено аналітичний огляд систем керування транспортним засобом, розглянуто особливості поведінки авто при поворотах, розглянуто перехід до моделі Аккермана, виконано огляд кінематичної моделі велосипеда. В другому розділі розглянуто кінематичну модель чотириколісного транспортного засобу та приведення її до моделі велосипеда. В третьому розділі виконано огляд алгоритмів керування транспортним засобом таких як рух до заданої точки та слідування лінії. В четвертому розділі було проведено дослідження алгоритмів керування, розглянутих у попередньому пункті, шляхом математичного моделювання. В п’ятому розділі було розглянуто особливості роботи та налаштування Robot Operating System (ROS), для подальшого використання при практичній реалізації алгоритмів керування транспортним засобом. Виконано дослідження алгоритмів керування на реальному прототипі транспортного засобу експериментальним шляхом.uk
dc.format.page74 с.uk
dc.identifier.citationЧинкин, Я. О. Система керування рухом транспортного засобу : дипломний проект … бакалавра : 141 Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка / Чинкин Ярослав Олегович. – Київ, 2021. – 74 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/42632
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectмодель Аккерманаuk
dc.subjectалгоритми керування транспортним засобомuk
dc.subjectкінематична модель велосипедаuk
dc.subjectколісна базаuk
dc.subjectкут поворотуuk
dc.subjectмобільний роботuk
dc.subjectпозиціонуванняuk
dc.subjectAkkerman modeluk
dc.subjectvehicle control algorithmsuk
dc.subjectkinematic bicycle modeluk
dc.subjectwheel baseuk
dc.subjectturning angleuk
dc.subjectmobile robotuk
dc.subjectpositioninguk
dc.titleСистема керування рухом транспортного засобуuk
dc.typeBachelor Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Chynkyn_bakalavr.pdf
Розмір:
2.39 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.01 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (АЕМСЕП)
Бакалаврські роботи