Автоматизована система управління безпілотним літальним апаратом по заданій траєкторії
Вантажиться...
Дата
2020-12
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Магістерська дисертація складається зі вступу, п’яти розділів,
висновків, списку використаної літератури та додатків у вигляді тексту
програм, результату програм, графічного матеріалу, списку наукових праць
та акту впровадження. Робота складається з 94 аркушів, до неї входять
ілюстрації, таблиці, список літератури та додатків.
Метою даної роботи є розробка алгоритму управління БПЛА в режимі
польоту по заданій траєкторії, що дозволить покращити керованість та
стабільність літального апарату в режимі автоматичного польоту.
В магістерскій дисертації проведене дослідження безпілотного
літального апарату (БПЛА) як об'єкта управління, в результаті був обраний
специфічний літальний апарат з можливістю вертикального взльоту, його
параметри та бортове навантаження, також був вибраний польотний
контроллер АrduPilot через можливість вільно коригувати код і вносити
зміни в алгоритм. Також однією з причин є доступність на ринку.
В результаті виконання даної роботи були вивчені конструктивні
особливості БПЛА, визначено мету і технічні вимоги до системи
керування. Для відпрацювання систем керування запропонована імітаційна
модель, яка б замінила реальний об'єкт керування, знизивши ризик
поломки в випадках допущення помилок системою автоматичного
керування до нуля, а також сприяла прискоренню відпрацювання системи
на імітаційній моделі. Розглянуто різні варіанти моделювання з
використанням авіасимуляторів. В стадії розробки САК побудована
експериментальна модель в авіасимуляторі FlightGear, що дозволила
визначити подальший план роботи, а також візуалізувати імітаційну
модель. Підсумкова модель побудована в програмному комплексі
MATLAB Simulink.
Опис
Ключові слова
моделювання, автоматизована система керування польотом, імітаційна модель, система моделювання, БПЛА
Бібліографічний опис
Карасьов, П. І. Автоматизована система управління безпілотним літальним апаратом по заданій траєкторії : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп`ютерно-інтегровані технології / Карасьов Павло Ігорович. – Київ, 2020. – 105 с.