Автоматизована система управління безпілотним літальним апаратом по заданій траєкторії

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСтельмах, Наталія Володимирівна
dc.contributor.authorКарасьов, Павло Ігорович
dc.date.accessioned2020-12-28T10:47:28Z
dc.date.available2020-12-28T10:47:28Z
dc.date.issued2020-12
dc.description.abstractenThe master's dissertation consists of an introduction, five chapters, conclusions, a list of references and appendices in the form of program text, program results, graphics, a list of scientific papers and an act of implementation. The work consists of 91 sheets, it includes illustrations, tables, bibliography and appendices. The purpose of this work is to develop an algorithm for controlling the UAV in flight mode on a given trajectory, which will improve the controllability and stability of the aircraft in automatic flight mode. In the master's dissertation the research of the unmanned aerial vehicle (UAV) as object of management is carried out, as a result the specific aircraft with a possibility of vertical take-off, its parameters and onboard loading was chosen, the ArduPilot flight controller was chosen because of possibility to freely adjust the code and make changes. algorithm. Also one of the reasons is the availability in the market .. As a result of this work, the design features of the UAV were studied, the purpose and technical requirements for the control system were determined. To test the control systems, a simulation model is proposed, which would replace the real control object, reducing the risk of failure in case of errors of the automatic control system to zero, as well as accelerate the testing of the system on the simulation model. Different variants of modeling using flight simulators are considered. An experimental model in the FlightGear flight simulator was built at the stage of SAC development, which allowed to determine the further work plan, as well as to visualize the simulation model. The final model is built in the MATLAB Simulink software package.uk
dc.description.abstractukМагістерська дисертація складається зі вступу, п’яти розділів, висновків, списку використаної літератури та додатків у вигляді тексту програм, результату програм, графічного матеріалу, списку наукових праць та акту впровадження. Робота складається з 94 аркушів, до неї входять ілюстрації, таблиці, список літератури та додатків. Метою даної роботи є розробка алгоритму управління БПЛА в режимі польоту по заданій траєкторії, що дозволить покращити керованість та стабільність літального апарату в режимі автоматичного польоту. В магістерскій дисертації проведене дослідження безпілотного літального апарату (БПЛА) як об'єкта управління, в результаті був обраний специфічний літальний апарат з можливістю вертикального взльоту, його параметри та бортове навантаження, також був вибраний польотний контроллер АrduPilot через можливість вільно коригувати код і вносити зміни в алгоритм. Також однією з причин є доступність на ринку. В результаті виконання даної роботи були вивчені конструктивні особливості БПЛА, визначено мету і технічні вимоги до системи керування. Для відпрацювання систем керування запропонована імітаційна модель, яка б замінила реальний об'єкт керування, знизивши ризик поломки в випадках допущення помилок системою автоматичного керування до нуля, а також сприяла прискоренню відпрацювання системи на імітаційній моделі. Розглянуто різні варіанти моделювання з використанням авіасимуляторів. В стадії розробки САК побудована експериментальна модель в авіасимуляторі FlightGear, що дозволила визначити подальший план роботи, а також візуалізувати імітаційну модель. Підсумкова модель побудована в програмному комплексі MATLAB Simulink.uk
dc.format.page105 с.uk
dc.identifier.citationКарасьов, П. І. Автоматизована система управління безпілотним літальним апаратом по заданій траєкторії : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп`ютерно-інтегровані технології / Карасьов Павло Ігорович. – Київ, 2020. – 105 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/38329
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectмоделюванняuk
dc.subjectавтоматизована система керування польотомuk
dc.subjectімітаційна модельuk
dc.subjectсистема моделюванняuk
dc.subjectБПЛАuk
dc.subject.udc681.865.8uk
dc.titleАвтоматизована система управління безпілотним літальним апаратом по заданій траєкторіїuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Karasov_magistr.pdf
Розмір:
2.42 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.16 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КІТВП)
Магістерські роботи