Адаптивна система векторного керування одноланковим маніпулятором на основі синхронного електроприводу
Вантажиться...
Дата
2025
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Магістерська дисертація виконана на 117 сторінках, містить 7 розділів,
47 рисунків, 15 таблиць, 6 аркушів графічної частини, 51 джерел.
Мета магістерської дисертації – розробка нового адаптивного алгоритму
керування кутовим положення одноланкового маніпулятора з невідомими
масо-інерційними характеристиками, який забезпечує асимптотичне
відпрацювання заданої траєкторії кутового положення і оцінювання залежних
від невідомої маси, що транспортується, моменту інерції та моменту збурення.
При виконанні даної дисертації було проведено аналітичний огляд
сучасних методів керування одноланковими маніпуляторами; розроблено
математичні моделі системи векторного керування швидкістю синхронного
двигуна і системи керування кутовим положенням; синтезовано алгоритм
керування положенням при відомих параметрах; розроблено та досліджено
адаптивну систему керування кутовим положенням з оцінюванням параметрів
навантаження; проведено моделювання та експериментальні дослідження
роботи системи та розроблено стартап-проект.
Опис
Ключові слова
одноланковий маніпулятор, адаптивне керування, синхронний двигун з постійними магнітами (СДПМ), векторне керування, керування положенням, масоінерційні характеристики, single-link manipulator, adaptive control, permanent magnet synchronous motor (PMSM), vector control, position control, mass-inertia characteristics
Бібліографічний опис
Черненко, О. А. Адаптивна система векторного керування одноланковим маніпулятором на основі синхронного електроприводу : магістерська дис. : 141 Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка / Черненко Олександр Андрійович. – Київ, 2025. – 117 с.