Адаптивна система векторного керування одноланковим маніпулятором на основі синхронного електроприводу

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorПересада, Сергій Михайлович
dc.contributor.authorЧерненко, Олександр Андрійович
dc.date.accessioned2026-03-04T10:47:50Z
dc.date.available2026-03-04T10:47:50Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractМагістерська дисертація виконана на 117 сторінках, містить 7 розділів, 47 рисунків, 15 таблиць, 6 аркушів графічної частини, 51 джерел. Мета магістерської дисертації – розробка нового адаптивного алгоритму керування кутовим положення одноланкового маніпулятора з невідомими масо-інерційними характеристиками, який забезпечує асимптотичне відпрацювання заданої траєкторії кутового положення і оцінювання залежних від невідомої маси, що транспортується, моменту інерції та моменту збурення. При виконанні даної дисертації було проведено аналітичний огляд сучасних методів керування одноланковими маніпуляторами; розроблено математичні моделі системи векторного керування швидкістю синхронного двигуна і системи керування кутовим положенням; синтезовано алгоритм керування положенням при відомих параметрах; розроблено та досліджено адаптивну систему керування кутовим положенням з оцінюванням параметрів навантаження; проведено моделювання та експериментальні дослідження роботи системи та розроблено стартап-проект.
dc.description.abstractotherThe master's thesis consists of 117 pages, contains 7 chapters, 47 figures, 15 tables, 6 sheets of graphic material, and 51 sources. The purpose of the master's thesis is to develop a new adaptive control algorithm for the angular position of a single-link manipulator with unknown massinertia characteristics, which ensures asymptotic tracking of a given angular position trajectory and estimation of the moment of inertia and disturbance torque, which are dependent on the unknown transported mass. During the execution of this thesis, an analytical review of modern control methods for single-link manipulators was conducted; mathematical models of the synchronous motor vector speed control system and the angular position control system were developed; a position control algorithm with known parameters was synthesized; an adaptive angular position control system with load parameter estimation was developed and investigated; simulation and experimental studies of the system's operation were performed, and a startup project was developed.
dc.format.extent117 с.
dc.identifier.citationЧерненко, О. А. Адаптивна система векторного керування одноланковим маніпулятором на основі синхронного електроприводу : магістерська дис. : 141 Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка / Черненко Олександр Андрійович. – Київ, 2025. – 117 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/79216
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectодноланковий маніпулятор
dc.subjectадаптивне керування
dc.subjectсинхронний двигун з постійними магнітами (СДПМ)
dc.subjectвекторне керування
dc.subjectкерування положенням
dc.subjectмасоінерційні характеристики
dc.subjectsingle-link manipulator
dc.subjectadaptive control
dc.subjectpermanent magnet synchronous motor (PMSM)
dc.subjectvector control
dc.subjectposition control
dc.subjectmass-inertia characteristics
dc.subject.udc681.518:681.511:621.313.322
dc.titleАдаптивна система векторного керування одноланковим маніпулятором на основі синхронного електроприводу
dc.typeMaster Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Chernenko_magistr.pdf
Розмір:
2.8 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (АЕМСЕП)
Магістерські роботи