Секція 2: ГІС-технології та оптичні системи
Постійне посилання зібрання
Переглянути
Перегляд Секція 2: ГІС-технології та оптичні системи за Автор "Бобков, Юрій Володимирович"
Зараз показуємо 1 - 5 з 5
Результатів на сторінці
Налаштування сортування
Документ Відкритий доступ Визначення відносного просторового положення квадрокоптера за допомогою системи технічного зору при польоті у парі(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Бобков, Юрій Володимирович; Хиленко, Віталій ЮрійовичРозширення сфери застосування груп квадрокоптерів для вирішення масштабних задач передбачає розробку алгоритмів їх упорядкованого руху. Основними показниками групи є задане просторове розташування учасників групи, яке, як правило, повинне зберігатися під час їхнього руху. Тому питання визначення відносного просторового розташування квадрокоптерів в групі є актуальною задачею. В [1] розглянуто реалізації методів групового використання безпілотних апаратів та моделі групового керування, наведені деякі алгоритми ройового інтелекту. Питання використання груп безпілотних літальних апаратів (БПЛА), їх формація наведені в [2]. Там же наведене обґрунтування пари як базового елементу групи, що дозволяє звести основні алгоритми керування до цієї моделі. Політ в групі передбачає визначення цільових об’єктів, перешкод для керування малими БПЛА, що доцільно реалізовувати за допомогою систем технічного зору (СТЗ) [3]. При цьому виникає питання щодо ідентифікації об’єктів за допомогою СТЗ при керуванні квадрокоптерами шляхом розміщення відповідних міток. Цікавим в цьому сенсі є використання інфрачервоних світлодіодів у якості статичних маяків з відомими координатами для вирішення задачі навігації квадрокоптера в закритому просторі [4]. На жаль, детальний розгляд визначення відносного положення веденого відносно ведучого за допомогою СТЗ в літературі не розглядається.Документ Відкритий доступ Розробка алгоритму виділення об’єктів на знімках безпілотних літальних апаратів(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Бобков, Юрій Володимирович; Воробйов, Максим ОлександровичВирішення господарських, екологічних, військових та багатьох інших задач базується на інформації, що отримана за допомогою супутникових знімків або аерофотозйомки певних територій та об’єктів. В останній час для таких цілей все більше застосовуються безпілотні літальні апарати (БПЛА), що дозволяють достатньо просто отримати актуальні знімки високої роздільної здатності з відносно низьких висот польоту. При цьому на перше місце висувається задача автоматизованої обробки отриманих знімків для вирішення тієї чи іншої поставленої задачі. Найбільш поширеною та актуальною є задача пошуку та виділення певних об’єктів інтересу на знімках БПЛА. Для аналізу отриманих з БПЛА знімків найбільш ефективним є застосування людського чи штучного інтелекту. В першому випадку задача вирішується достатньо просто, але отримання результатів аналізу інформації від людини-оператора та наступний її опис у вигляді цифрових даних потребує достатньо великого часу, що є не завжди прийнятним. Крім того він потребує наявності достатньої кількості спеціально підготовленого персоналу. Ці недоліки відсутні у випадку застосування штучного інтелекту [1]. Але тоді на перше місце висувається проблема створення відповідних алгоритмів обробки та баз даних для навчання системи штучного інтелекту. Також потрібні дуже потужні обчислювальні системи, які неможливо розмістити на борту невеликих БПЛА.Документ Відкритий доступ Система визначення навігаційних параметрів за візуальними орієнтирами(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Бобков, Юрій Володимирович; Гальчинська, Марія АндріївнаТочне визначення положення безпілотних літальних апаратів (БПЛА) на сьогоднішній день є актуальною задачею. В більшості випадків вона вирішується за допомогою супутникових навігаційних систем, наприклад таких, як GPS або ГЛОНАСС. В окремих випадках доступ до цих систем може бути обмеженим, або відсутнім за рахунок особливостей рельєфу, наявності природніх або штучних завад, тощо. В таких випадках застосовуються безплатформні інерційні навігаційні системи (БІНС), які в БПЛА побудовані за MEMS-технологією та мають значні похибки, і, відповідно, не забезпечують необхідну точність визначення поточного положення. Вирішення цієї проблеми можливе за рахунок застосування систем технічного зору (СТЗ).Документ Відкритий доступ Система керування посадкою квадрокоптера на основі системи технічного зору(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Бобков, Юрій Володимирович; Охримович, Марія ЯрославівнаПосадка будь якого літального апарату є однією з найвідповідальніших і складних операцій. У випадку безпілотних літальних апаратів, зокрема квадрокоптерів, найбільша кількість пошкоджень виникає саме при приземленні на тверду поверхню. В найбільш поширеному варіанті посадка квадракоптера здійснюється за допомогою ручного керування оператором у межах його візуального контролю. У випадку, коли посадка здійснюється за межами візуального контролю оператора, вирішення задачі досягається за рахунок спостереження оточуючого середовища і визначення місця посадка за допомогою відеокамери, зображення з якої контролюється оператором. В обох варіантах принципових проблем не виникає і все залежить від досвіду оператора. В той же час розробка автоматичної системи керування посадкою квадрокоптера є актуальною задачею.Документ Відкритий доступ Система технічного зору для керування рухом квадрокоптера(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Бобков, Юрій Володимирович; Савенко, Лариса ОлександрівнаВ останні роки безпілотні літальні апарати (БПЛА) набули широкого використання як у цивільній, так і в військовій сферах. Основу навігаційних систем БПЛА складають приймачі глобальних систем супутникової навігації (ГССН), комплексовані з блоком інерціальних датчиків просторової орієнтації. Проте інерціальні навігаційні системи мають недолік у вигляді зростання похибки визначення координат з часом, а сигнал ГССН може бути недоступним у певній місцевості. Один із можливих підходів до вирішення цих проблем полягає у використанні систем технічного зору (СТЗ). При русі квадрокоптера за СТЗ можливе використання еталонних фотографій [1], навігаційних орієнтирів [2], стереоефекту для польоту за рельєфом [3] та алгоритму SLAM [4] (англ. «Simultaneous localization and mapping» – одночасна локалізація і картографування). Недоліками використання еталонних фотографій є потреба в дуже великому об’ємі інформації для їх зберігання у бортовій системі, а також значних обчислювальних ресурсів для порівняння еталонних фотографій та отриманих зображень у режимі реальному часі.