Бакалаврські роботи (АЕМСЕП)

Постійне посилання зібрання

https://ela.kpi.ua/handle/123456789/22001

Переглянути

Перегляд Бакалаврські роботи (АЕМСЕП) за Ключові слова "Akkerman model"

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Система керування рухом транспортного засобу
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2021) Чинкин, Ярослав Олегович; Димко, Сергій Сергійович
    Бакалаврська робота складається із вступу, п’яти розділів, висновка, списку використаної літератури і додатка (74 сторінки пояснювальної записки, 60 рисунків, 13 використаних джерел). Мета роботи – дослідження систем керування рухом транспортного засобу. Об’єкт дослідження – системи керування рухом транспортних засобів. Предмет дослідження – алгоритми керування рухом та позиціонування транспортного засобу. В першому розділі було проведено аналітичний огляд систем керування транспортним засобом, розглянуто особливості поведінки авто при поворотах, розглянуто перехід до моделі Аккермана, виконано огляд кінематичної моделі велосипеда. В другому розділі розглянуто кінематичну модель чотириколісного транспортного засобу та приведення її до моделі велосипеда. В третьому розділі виконано огляд алгоритмів керування транспортним засобом таких як рух до заданої точки та слідування лінії. В четвертому розділі було проведено дослідження алгоритмів керування, розглянутих у попередньому пункті, шляхом математичного моделювання. В п’ятому розділі було розглянуто особливості роботи та налаштування Robot Operating System (ROS), для подальшого використання при практичній реалізації алгоритмів керування транспортним засобом. Виконано дослідження алгоритмів керування на реальному прототипі транспортного засобу експериментальним шляхом.