Кафедра прикладної гідроаеромеханіки і механотроніки (ПГМ)
Постійне посилання на фонд
Переглянути
Перегляд Кафедра прикладної гідроаеромеханіки і механотроніки (ПГМ) за Назва
Зараз показуємо 1 - 20 з 307
Результатів на сторінці
Налаштування сортування
Документ Відкритий доступ Modernization of 6R robot(Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute, 2020-06) Kutovyi, Oleksandr Sergiyovich; Seminska, Nataliya ValeryivnaУ цій роботі автор розглянув можливості маніпулятора на мобільній платформі Kuka YouBot для використанні його у лабораторіях чи майстернях. Завдяки використанню мобільної платформи площа роботи такого робота значно збільшується. Для такої платформи було розроблене програмне рішення, яке приймає на вхід поточне та бажане положення об’єкта у просторі, а на виході отримаємо необхідні кути повороту для кожного проміжку часу, які далі передаються у контролер типу Feedforward + PI Feedback, налаштування якого також були розглянуті. На підставі отриманих значень була проведена симуляція у середовищі CoppeliaSim EDU, яка демонструє усі вище надані переваги. Окрім програми для керування роботом, також була запропонована додаткова гідросистема і розраховані гідроциліндри для фіксації та переміщення об’єкта, над яким проводяться маніпуляції роботом. Така гідросистема надає змогу надійно закріпити об’єкт, наприклад мотоцикл, а потім за допомогою великого гідроциліндра підняти його угору для збільшення можливостей щодо маніпуляцій, оскільки деякі операції, як от заміна мастила у двигуні, потребують доступу до нижньої частини апарату. У цьому проекті були використані наступні програми: • Python 3.7 + PyCharm IDE • CoppeliaSim Edu • DS Catia V5 Далі був розглянутий тех. процес для створення монтажної пластини робота – частина маніпулятора, до якої кріпиться корисна оснастка, наприклад хват, зварювальний апарат тощо. Була розроблена послідовність обробки, враховуючи параметри інструменту. Підведені підсумки щодо тривалості та вартості виробнитства такої деталі. Наприкінці техніка безпеки і розрахунок необхідних умов у робочому приміщенні.Документ Відкритий доступ Автоматизована гідравлічна система поливу та зрошування тепличного господарства(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Гульков, Кирило Станіславович; Муращенко, Альона МиколаївнаГоловною метою дипломного проєкту була розробка та проектування системи краплинного поливу та системи зволоження повітря в теплиці. Перед початком проєктування було проведено аналіз вже існуючих рішень та систем. У ході виконання роботи було вивчено безліч технічних джерел для того, щоб раціонально та точно вибрати обладнання для системи, що проєктується. Було розроблено гідравлічну та електричну схеми, виконано розрахунки для кожного елемента та підібрано необхідні комплектуючі. Для реалізації роботи системи зволоження повітря було спроектовано форсунку, яка найбільш підходить до вимог проєкту. В роботі використовувалася методи гідравлічних розрахунків, методи моделювання в CAT програмах. Також, була розроблена технологія виготовлення деталі «Пістон», яка є однією з ключових деталей в форсунці.Документ Відкритий доступ Автоматизована мобільна платформа для транспортування малогабаритних вантажів(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024-01) Лавренчук, Ганна Василівна; Узунов, Олександр ВасильовичМагістерська дисертація на тему: «Автоматизована мобільна платформа для транспортування малогабаритних вантажів», складається із 5-ти розділів, обсяг пояснювальної записки складає 103 сторінки основного тексту, включає в собі 48 рисунків, 28 таблиць та 7 плакатів графічного матеріалу. Метою роботи є вирішення проблеми стабілізації автоматизованої платформи з вантажем за умови його відхилення від осі рівноваги системи на певну відстань. Вирішення цієї проблеми дозволяє створити одновісний автоматизований транспорт для перевезення малогабаритних вантажів, що не має аналогів на ринку логістики. Впровадження такого типу платформи дозволяє автоматизувати склади та інші підприємства, що мають в наявності власні складські приміщення. Щоб досягти поставленої мети в роботі було поставлено наступні задачі: - Провести силовий та геометричний розрахунки параметрів системи; - Змоделювати процес повороту платформи та процес роботи приводу стабілізації платформи в середовищі програми «MATLAB Simulink» та на основі моделей проаналізувати ці процеси; - Створити загальну модель процесу стабілізації платформи та провести аналіз характеру поведінки параметрів системи; - На основі проведених досліджень провести підсумки роботи. В першому розділі даної дисертації було проведено огляд існуючих автоматизованих платформ, та вибір приладу, як основу створення досліджуваної платформи. А також сформульовано основні задачі, які необхідно вирішити. В другому розділі виконали основну частину завдання, а саме створили всі необхідні розрахунки, змоделювали математичні моделі та на основі їх дослідження провели аналіз роботи системи стабілізації. Об’єктом дослідження є процеси, що виникають при повороті одновісної платформи під дією сил на вантаж, що зміщений від осі рівноваги системи. Предметом дослідження є залежність кута повороту платформи та часу на компенсацію відхилення при різних масах та початкових відхиленнях вантажу. Наукова новизна досліджуваного та проектованого об'єкту полягає в створені унікальної, одновісної, автоматизованої платформи з невеликими габаритними розмірами, така, що зможе переміщувати невеликий товар у важкодоступних місцях для великогабаритної автоматизованої техніки, одночасно з цим розвантажити людський ресурс, який можна спрямувати на інші, важливіші роботи. Публікації. За темою магістерської дисертації було опубліковано 1 працю, а саме тезу на тему «МОДЕЛЮВАННЯ ДІЇ НЕЗБАЛАНСОВАНОЇ ОДНОВІСНОЇ ПЛАТФОРМИ» Ганна Лавренчук, Олександр Узунов Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського»Документ Відкритий доступ Автоматизована пневматична система фасування легкозаймистих рідин(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2021-12-17) Яремко, Андрій Романович; Ганпанцурова, Оксана СергіївнаДисертація на тему: «Автоматизована пневматична система фасування легкозаймистих рідин». Мета роботи - розрахунок та проектування системи для фасування легкозаймистих продуктів у вибухонебезпечних середовищах. У цій роботі детально проаналізовано існуючі рішення та проблематику роботи у вибухонебезпечних середовища. Враховуючи умови роботи було прийнято рішення розробити повністю пневматичну систему (пневматичні виконавчі органи, пневматична логіка керування) для виконання поставлених завдань. Розглянуто аналогічні автоматизовані рішення та їх недоліки. Проведено пневматичний розрахунок системи, вибір пневматичного обладнання. Запропоновано способи підвищення продуктивності системи. Після проектування система була зібрана та протестована на відповідність характеристикам заданим в технічному завданні. При написанні дисертації було використано наступні програмні застосунки: MS Word 2016, КОМПАС 3D V18, CreoView4.2, PaintДокумент Відкритий доступ Автоматизована система виміру технологічних параметрів гідравлічного пресу(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Бен’ямін Дана Ціля; Тітов, Андрій В’ячеславовичВ дипломному проєкті розроблена автоматизована система виміру і контролю технологічних параметрів гідравлічного пресу, яка може ефективно використовуватись у процесах надпластичного формоутворення деталей з широкого ряду матеріалів. На основі аналітичного огляду літературних джерел вибрана типова конструкція гідравлічного пресу, мікропроцесорна плата та підібрані датчики сили, температури і переміщення. Удосконалена конструкція установки для ізотермічного надпластичного формоутворення шляхом розміщення необхідних датчиків, виконані необхідні розрахунки. Очікується, що використання автоматизованої системи виміру і контролю технологічних параметрів приведе до значного покращення ефективності процесу надпластичного формоутворення деталей.Документ Відкритий доступ Автоматизована система зміни екструдерів для 3D-принтера(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020-06) Шатохін, Олексій Віталійович; Бєліков, Костянтин ОлександровичНа сьогоднішній день всі види галузей постійно підлягають вдосконаленню, це обумовлено бажанням оптимізувати роботу певних вузлів системи, або додати нові можливості. З часом вимоги до елементів конструкції піднялись на стільки, що виготовити деталь класичними методами різання виходить досить дорого, або взагалі неможливо. Саме тому в промисловості з'явився новий вид виробництва, а саме - три вимірний друк. На відміну від класичних методів виробництва, де з заготовки зрізується зайвий матеріал, в 3D принтерах використовується адитивна технологія, тобто, все навпаки матеріал нарощується пошарово. Існуючі аналоги мають деякі недоліки та обмеження, які не дозволяють швидко друкувати композитні об'єкти з 2 або більше матеріалів. Рішенням є модульна система заміни екструдерів. Було розроблено спеціальний механізм стиковки та подачі пластику які перевершують аналоги. Розробка може бути використана при розробці нових моделей 3D принтерів.Документ Відкритий доступ Автоматизована система тепловентиляції з температурним контролем(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020-06) Бойко, Іван Сергійович; Бєліков, Костянтин ОлександровичДипломний проект на тему: «Автоматизована система тепловентиляції з температурним контролем», складається з 5 розділів, обсяг пояснювальної записки – 63 сторінок друкованого тексту, включає 20 рисунків, 7 таблиць, чотири листи формату А1, один лист формату А3, 2 листів А4. Метою дипломного проекту є розробка системи кондиціювання повітря для фарбувального приміщення та автоматизація її роботи. В ході роботи над проектом було проведено типові розрахунки для системи вентиляції, проведено підбір обладнання та розроблено схему автоматичного керування. У першому розділі представлено основні вимоги до вентиляції та кондиціонування повітря в приміщенні технологічного процесу фарбування автомобілів та способи їх реалізації. У другому та третьому розділі розраховувались аеродинамічні та електричні характеристики необхідних елементів системи автоматизації. У розділі «Охорона праці» було представлено основні вимоги по електробезпеці, пожежній безпеці, та вимоги по мікроклімату та освітленості в приміщення, де відбувалася робота над проектом.Документ Відкритий доступ Автоматизований привод в машинобудуванні(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020-06) Сомов, Максим Олексійович; Носко, Сергій ВікторовичВ даній бакалаврській роботі, з урахуванням проведеного літературно-інформаційного пошуку, був проведений розрахунок пневмоприводу, що може застосовуватися при виконанні технологічних операцій в машинобудуванні. Приведений опис пристрою та принцип роботи розробленого пневматичного приводу. Представлені також, принципова схема, статичний та динамічний розрахунки основного пневмоприводу і часу його спрацьовування, вибір трубопроводів і пневмоапаратури.Документ Відкритий доступ Автоматизований склад з пневматичним приводом(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Кравчук, Антон Валентинович; Ковальов, Василь АнатолійовичАвтоматизовані склади типу ”живе дно” часто використовуються на підприємствах через їх надійність та функціональність. Такі склади можуть використовуватись для вирішення комплексу завдань, таких як: зберігання сировини і підтримання її у нестатичному стані та рівномірна подача сировини. Системи даного типу зазвичай використовуються для забезпечення сировиною або паливом систем не вимогливих до чистоти та ліквідності сировини, бо в їх основу покладена система яка використовує гідропривод, який, через витоки робочої рідини, може забруднювати сировину при транспортуванні. Рішенням даної проблеми може стати перехід з гідроприводу на пневмопривод, який може забезпечити простоту ремонту, надійність та достатню стерильність для використання таких систем в фармацевтичній чи харчовій сферах.Документ Відкритий доступ Автоматична система позиціонування по горизонту рухомої платформи(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2019-06) Кисіль, Дмитро Ігорович; Галецький, Олександр СергійовичДипломний проект на тему: « Автоматична система позиціонування по горизонту рухомої платформи», складається з 4 розділів, обсяг пояснювальної записки 63 сторінки основного тексту, включає 33 рисунків і 3 таблиці, та 4 плакатів графічного матеріалу. Метою дипломного проекту є розроблення модуля автоматичного позиціонування мобільної платформи крану на базі шасі вантажного автомобіля відносно горизонту. В результаті виконання проекту проаналізовано автомобільні крани: КС-59711 на шасі автомобіля БАЗ-8026, КС-45717А-1 на шасі автомобіля МАЗ 6312B3, КС 55727 на шасі автомобіля МАЗ-630303, КС 3575А на шасі автомобіля ЗИЛ 133 ГЯ. Це дозволило виявити основні недоліки при роботі з мобільними кранами на шасі вантажних автомобілів. Один з недоліків полягає у складності та трудоємності процесу встановлення крану на виносні опори. Розроблено схему автоматичного модуля позиціонування мобільної платформи та описано принцип роботи запропонованої системи, яку запропоновано, як елемент модернізації автомобільного крану КС3575А на базі шасі ЗИЛ 133ГЯ. Проведені розрахунки показали що потужності та ефективності стандартної гідравлічної системи достатньо для забезпечення живлення розробленого модуля. Модуль автоматичного позиціонування мобільної платформи на виносних опорах по лінії горизонту дозволяє забезпечити точність встановлення мобільної платформи на виносні опори відносно лінії горизонту, що спрощує роботу оператору який працює за даною машиною. Виконано підбір обладнання, розроблено складальне креслення та деталювання елементу гідравлічної плити. Розроблено технологічний процес виготовлення валу гідроциліндра. У розділі охорона праці було визначено потенційно небезпечні шкідливі фактори, при виконанні роботи, розраховано освітленість робочого місця яке відповідає нормам.Документ Відкритий доступ Автономний гідропривод позиціонування робочої поверхні(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Самусенко, Микола Олегович; Губарев, Олександр ПавловичДана робота присвячена розробці схематичного рішення позиціонування робочої ланки компактного електрогідравлічного модуля без датчиків зворотного зв’язку. У дипломній роботі проаналізовано різні конструктивні рішення приводів та систем керування без датчиків зворотного зв’язку, було знайдено основні переваги та недоліки. Скориставшись цими знаннями, було запропоновано позиціонування робочої ланки за рахунок дозованої подачі рідини шляхом розробки модуля пружно-гідравлічного дозування з фіксованими об’ємами. У роботі було виконано необхідні розрахунки для розробки даної системи. Розроблено математичну модель електрогідравлічного модуля з метою визначення кількості спрацювань модуля пружно-гідравлічного дозування для переміщення вихідної ланки гідроциліндра в задане положення під дією зовнішнього навантаження.Документ Відкритий доступ Адаптивна система гідроприводу з системою рекуперації(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Йовенко, Олександр Олександрович.; Муращенко, Альона МиколаївнаАктуальність підвищення енергетичної ефективності є важливою в сучасному світі з ряду причин. Такі як зменшення споживання ресурсі, зменшення викидів парникових газі, зменшення витрат на енергію, стимулювання інновацій, безпека енергозабезпечення. В цілому, підвищення енергетичної ефективності є ключовим елементом сталого розвитку та енергетичної стратегії, який сприяє різноманіттю користувачів енергії, більш економічному використанню ресурсів та збереженню навколишнього середовища. Преси є важливим елементом обладнання в машинобудуванні та обробній промисловості. Зростаючий попит на виробництво різноманітних машин на технологічне та енергоефективне обладнання. Тому підвищення енергоефективності на виробництві є важливим, і багато компаній шукають шляхи оптимізації енергоспоживання, втому числі за рахунок використання енергоефективних гідравлічних пресів. В роботі присвячено напрям для вирішення проблем шляхом альтернативного підвищення ефективності гідравлічних приводів, впровадити системи рекуперації енергії, підвищити ККД двигунів і ще більше знизити встановлену потужність і енергоспоживання електричних машин. Для визначення ефективності запропонованої гідравлічної системи пресу з акумулюванням, проведено моделювання схеми модуля рекуперації, і отримано результуючі графіки, зокрема зарядки та розрядки гідроакумулятора.Документ Відкритий доступ Адаптивна система гідроприводу з трьома рівнями потужності(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2019-12) Поліщук, Дмитро Володимирович; Ганпанцурова, Оксана СергіївнаМетою роботи є розробка адаптивної системи гідроприводу з 3 рівнями потужності, алгоритму її керування, проведення експерименту і аналіз отриманих результатів. Задачі: провести аналіз адаптивних систем та їх види; розробити гідравлічну схему адаптивного гідроприводу; побудувати алгоритм управління для адаптивної системи з 3 рівнями потужності для випробувального стенду та для реальної системи; провести експериментальне дослідження адаптивної системи гідроприводу зі встановленням гідравлічного акумулятора та без нього для різних умов роботи системи. зробити порівняльний аналіз доцільності встановлення гідроакумулятора.Документ Відкритий доступ Адаптивний електропневмопривід маніпулятора(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Мазаєв, Гліб Станіславович; Узунов, Олександр ВасильовичУ магістерській дисертації розглянуто проблему відриву вантажу при великому прискоренні робочого органу через нечутливість автоматизованої системи до маси вантажу. Вирішення проблеми досягнуто через впровадження адаптивної системи керування приводом маніпулятора. Розроблено математичну модель пневматичного приводу у середовищі MATLAB SIMULINK. Результати її тестування показали відповідність до реальних фізичних процесів, що проходять під час роботи приводу. Було проведено моделювання процесу руху поршня пневматичного циліндру при заданих вхідних параметрах моделі. Результати дослідження цього процесу допомогли виявити діапазон мас вантажу, при яких сила, що діє на масу під час руху маніпулятора більша за силу утримання вантажу. Таким чином, розроблена математична модель дозволяє перевіряти подібні системи на знаходження «проблемних» діапазонів мас для маніпуляторів з вакуумними захоплювальними пристроями. Для вирішення проблеми була розроблена удосконалена система керування, а саме, забезпечена адаптація до маси вантажу, який переміщується, за рахунок використання додаткового датчику тиску, встановленого у поршневій камері циліндру, а також пропорційного розподільника для керування пневмоциліндром, який забезпечує потрібні характеристики руху. Отримані дані були використані при розробці алгоритму керування електропневматичним приводом.Документ Відкритий доступ Активна аеродинамічна система антикрил з гідравлічним та електричним приводом для автомобіля(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Ситник, Іван Андрійович; Губарев, Олександр ПавловичРобота складається з 6 розділів, має обсяг 89 аркушів, містить 32 ілюстрації, 22 таблиці. При написанні роботи було використано 13 джерел. Метою даної магістерської дисертації є дослідження системи активної аеродинаміки, яка здатна автоматично адаптувати кут атаки антикрил в реальному часі, в залежності від швидкості автомобіля та умов руху і враховувати перерозподіл навантаження між задніми колесами. Така система дозволить забезпечити максимально можливу притискну силу для покращення керованості автомобіля на поворотах і маневрах, а також мінімізацію опору на прямих ділянках для досягнення вищих швидкостей.Документ Відкритий доступ Аналіз зношування та підвищення зносостійкості коліс та рейок кранів(2018) Шевченко, Владислав Васильович; Проценко, Павло ЮрійовичТемою виконаного магістерської дисертації є дослідження впливу різних режимі шліфування рейки на інтенсивність зношування та вплив електроіскрового легування на масове зношування деталі. Дослідження відбувалися на стенді для шліфування який дає змогу відтворити режими шліфування наближені до реальних умов ремонту рейки. Метою роботи є підвищення довговічності ходових коліс мостових кранів на основі використання методу електроіскрового легування. За рахунок цього можна збільшити ресурс роботи кранової системи “кран – рейкова колія”, оскільки це дозволить підвищити тривалість міжремонтного періоду роботи крана. Суть проблеми полягає в втраті працездатності та прискореному виходу з ладу під час експлуатації кранових коліс, що є наслідком процесів, які відбуваються у їх приповерхневих шарах, а саме: тертя та зношування, перерозподіл залишкових напружень та їх надмірна концентрація, розвиток мікротріщин, втрата міцності.Документ Відкритий доступ Аналіз перехідних процесів при підйомі вантажів козловим краном в логістичній системі заводу будівельних матеріалів(2018) Таніч, Ганна Володимирівна; Нєженцев, Олексій БорисовичДослідженню і розрахунку динамічних навантажень при підйомі вантажу присвячено велике число робіт. При цьому за основний розрахунковий випадок береться підйом вантажу "з підхопленням", при якому вважається, що динамічні навантаження мають максимальні значення, а отримані в результаті коефіцієнти динамічності рекомендується використовувати при розрахунку металоконструкцій кранів на міцність. При цьому дослідники обмежуються розглядом трьох етапів при підйомі вантажу "з підхопленням": 1) вибір провисання (слабини) каната і зазорів в приводі; 2) зміна зусилля в канаті від нуля до значення, рівного вазі вантажу, що піднімається; 3) підйом вантажу, що супроводжується рухом усіх приведених мас. Магістерська дисертація складається зі вступу, 6 розділів, загальних висновків, списку використаних джерел із 72 найменувань, 2 додатків. Основний текст дисертації викладено на 97 стор. Повний обсяг дисертації становить 134 стор.Документ Відкритий доступ Багатопараметрична оптимізація елементів механізму пересування мостового крану на складі металів(2018) Терещенко, Катерина Анатоліївна; Нєженцев, Олексій БорисовичОб’єкт дослідження – кран мостовий електричний з магнітною шайбою, вантажопідйомністю 5 тонн, проліт 20 м. Місце установки – склад металу. Мета роботи – оптимізація параметрів механізму пересування крану (передаточного числа редуктора та радіуса ходового колеса) по узагальненим критерієм. В роботі виконаний огляд літератури по оптимізації вантажопідйомних машин, розроблена математична модель мостового крану при його пересуванні з врахуванням втрати енергії, розроблена методика оптимізації передаточного числа редуктора та радіуса ходового колеса механізму пересування крану, проведена їх оптимізація для механізму пересування мостового магнітного крана вантажопідйомністю 5 т, виконано аналіз результатів оптимізації. Магістерська дисертація складається зі вступу, 6 розділів, загальних висновків, списку використаних джерел із 76 найменувань, 2 додатків. Основний текст дисертації викладено на 98 стор. Повний обсяг дисертації становить 133 стор.Документ Відкритий доступ Багатопараметричний аналіз процесів опускання вантажів козловим краном на складі металу(2018) Зелінський, Богдан Вадимович; Нєженцев, Олексій БорисовичВиконано літературний пошук по питанням динамічних зусиль при роботі механізму підйому кранів мостового типу; розвинута математична модель козлового крана при опусканні вантажів; проведено багатопараметричний ана-ліз перехідних процесів козлового крана при опусканні вантажів в тому числі і в режимі електродинамічного гальмування; побудовано графіки залежностей часу опускання вантажу козловим краном в/п 20 т від висоти і механічних ха-рактеристик в режимі динамічного гальмування, а також графіки залежностей коефіцієнта динамічності в металоконструкції та коефіцієнта динамічності в канатах від висоти і механічних характеристик при опусканні вантажів козло-вим краном в/п 20 т в режимі динамічного гальмування; проведено аналіз отриманих результатів.Документ Відкритий доступ Багатопозиційна пневматична поворотна платформа(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Піпа, Віктор Володимирович; Бєліков, Костянтин ОлександровичМетою даної роботи було розроблення та дослідження пневматичного поворотного стола з багатопозиційним позиціонуванням, орієнтованого на використання в автоматизованих виробничих та логістичних системах. Для досягнення поставленої мети було проаналізовано типи пневматичних приводів, конструкції плунжерних фіксаторів, а також методи керування через пневмоострови. У роботі розроблено концепцію та 3D-модель поворотного стола, в якій реалізовано до 26 фіксованих позицій за допомогою комбінацій пневморозподільників та логічних елементів. Проведено математичне та комп’ютерне моделювання процесу повороту із використанням середовища Simulink, а також структурно-силовий аналіз плунжера в ANSYS. Особливу увагу приділено розрахунку точності позиціонування та силі, яка виникає при зіткненні з обмежувальним елементом (тензодатчиком). Результати досліджень дозволили сформулювати рекомендації щодо оптимальної конфігурації пневмосистеми, вибору кількості розподільників, а також підтвердити міцність основних вузлів при дії розрахункових навантажень. У роботі також представлено техніко-економічне обґрунтування стартап-проєкту із порівнянням із конкурентними рішеннями. Проєкт виконано на 95 сторінках, містить 32 рисунків та 34 посилань на джерела інформації.