Робот-маніпулятор для сортування пластикових та паперових виробів
Вантажиться...
Дата
2020-12
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Обсяг роботи: 115 сторінки. Кількість ілюстрацій: 45 ілюстрацій. Кількість таблиць: 27 таблиць. Кількість джерел за переліком посилань: 39 джерел.
Актуальність теми. Актуальність полягає у розробці бюджетного варіанту робота маніпулятора для сортування пластикових і паперових виробів, який буде більш простий у застосуванні і не потребуватиме додаткових приладів та надмірних зусиль. Інтегрування роботів в процес сортування тільки починає зароджуватися. Відомі закордонні роботи для сортування мають високу ціну, адже виготовляються з дорогих матеріалів та використовують в своєму складі камери та датчики, дані з яких використовуються, щоб створити розуміння того, що він «бачить», дозволяючи роботу безпечно виконувати корисні завдання серед людей на виробництві, але в нашій країні це поки не розвинута галузь. Через це і пропонується розробити модель робота, ціна для виготовлення якого була б доступна більшості сучасних підприємств у нашій країні, за рахунок не дорогих матеріалів та апаратного обладнання.
Мета дослідження: розробка робота-маніпулятора з механічною клешнею з інтегруванням в нього функціоналу розпізнавання пластикових та паперових виробів.
Для досягнення поставленої мети необхідно вирішити такі задачі:
1. розглянути проблему сортування пластика та паперу;
2. проаналізувати види та різновиди сучасних роботів-маніпуляторів;
3. дослідити програмування робота через плату Arduino Uno;
4. вибрати складові робота та розробити його модель;
5. інтегрувати функціонал розпізнавання пластику та паперу;
6. виконати розрахунок кута повороту енкодера для розпізнавання предмету;
7. розробити Start-Up проект.
Об’єкт дослідження: Процес автоматизації сортування паперових та пластикових виробів Предмет дослідження: Вплив властивостей пластикових та паперових виробів на процес їх сортування. Наукова новизна одержаних результатів: Розроблено методику розпізнавання матеріалу виробу робот-маніпулятором, що дозволяє виконати сортування паперових та пластикових виробів.
Практична цінність одержаних результатів:
1. Розроблено алгоритм розпізнавання матеріалу, який підлягає сортуванню.
2. Розроблено електричну схему робота-маніпулятора.
3. Розроблено програму керування роботом на мові С++ з допомогою модуля EV-3.
Опис
Ключові слова
робот-маніпулятор, сортування, пластик та папір, сервопривод, ультразвуковий датчик, апаратна плата
Бібліографічний опис
Голодний, О. С. Робот-маніпулятор для сортування пластикових та паперових виробів : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Голодний Олександр Сергійович. – Київ, 2020. – 141 с.