Розробка та дослідження системи керування колісним роботом
Вантажиться...
Дата
2022-12
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Магістерська робота вміщує 115 сторінок, 4 основні частин, 63 рисунків,
19 таблиць, 63 джерел використаної літератури та 6 листів графічної частини
на форматі А1.
Метою даної роботи є розробка високо-формалізованої математичної
моделі, триколісного мобільного робота з двома ведучими колесами, які
приводяться до руху синхронними реактивними двигунами та використання
цієї моделі для синтезу багатоканальної системи керування рухом робота. Для
дослідження проведено аналітичний огляд колісних мобільних роботів,
основних складових, конструктивних конфігурацій та особливостей,
розглянуто використання електроприводів та систем керування. Наведено
детальний алгоритм вибору приводного двигуна та силової частини.
Побудовано та досліджено модель синхронного реактивного двигуна.
Створено систему керування переміщенням колісного робота. На основі
розробленого алгоритму, сконструйовано модель системи керування в
режимах позиціювання у задану точку простору та відпрацювання бажаної
траєкторії. Cтворена система керування є асимптотично стійкою, та дозволяє
відпрацьовувати бажане переміщення.
Опис
Ключові слова
система керування, колісний робот, диференційний привод, розрахунок приводного двигуна для робота, синхронний реактивний двигун, електропривод, control system, wheel robot, differential drive, calculation of drive motor for robot, synchronous reluctance motor, electric drive
Бібліографічний опис
Рассомагін, Р. С. Розробка та дослідження системи керування колісним роботом : магістерська дис. : 141 Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка / Рассомагін Іван Павлович. - Київ, 2022. - 115 с.